特許

J-GLOBAL ID：200903021051520150

ロボット動作プログラムの作成方法

発明者： 寺田 知之 ,  長塚 嘉治
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-117390
公開番号（公開出願番号）：特開平7-302110
出願日： 1994年05月09日
公開日（公表日）： 1995年11月14日
要約：

【要約】【目的】 非位置決め制御時に目標ロボット軌道を実現すること。【構成】 目標ロボット軌道Qd(t)のオフラインデータを用意し、軌道Qd(t)を多数の微小区間に分割する分割点Ai を定め、曲率に応じた密度で前記分割点の中から教示点生成媒介点Bj を抽出する。点Bj は、その間隔が教示点非設定許容区間長指標Lmax を越えない条件で、各分割点Ai における接線ベクトル<gi >の方向変化(内積で評価)が教示点設定密度指標Nを越える毎に抽出される。点Bj の位置を曲率中心へ向けて、その位置における軌道Qd(t)の曲率に応じてシフトさせた位置に教示点Pj を定める。補間方式、移動速度、位置決め割合を指定して、ロボット動作プログラムを作成し、試行的な再生運転を実行する。この間に実際のロボット軌道Qo(t)を記録し、軌道Qd(t)とのずれを評価する。満足な結果が得られるまで、曲率中心へ向かうシフト量を定めるパラメータを変更しながら、試行運転を繰り返す。

請求項（抜粋）：

(a)ロボット動作プログラム作成装置上で目標ロボット軌道を指定する段階と、(b)前記目標ロボット軌道を多数の微小区間に分割する分割点を定め、前記各分割点近傍における曲率に応じた密度で前記分割点の中から教示点生成媒介点を抽出する段階と、(c)前記各教示点生成媒介点近傍における曲率に応じて前記各教示点生成媒介点の位置を修正して教示点を定める段階と、(d)前記定められた教示点データを包含するロボット動作プログラムを作成する段階とを含むことを特徴とするロボット動作プログラムの作成方法。

IPC (4件)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/4103

FI (3件)：

G05B 19/42 J ,  G05B 19/415 A ,  G05B 19/42 P

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平3-245209
  
• 特開平1-205206
  
• 特開平1-205207
  
• 特開昭62-115505