特許
J-GLOBAL ID：200903021132463630
ROVの自動制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
絹谷 信雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-333365
公開番号（公開出願番号）：特開平7-187072
出願日： 1993年12月27日
公開日（公表日）： 1995年07月25日
要約：
【要約】【目的】 周期的な外乱中でのROVの動きを予測し、その予測に基づいてROVを適性に制御できるROVの自動制御方法を提供する。【構成】 水中などを潜水するためのスラスター11〜13を備えたROV20の自動制御方法において、ROV20の深度などの潜水状態をセンサ16で検出し、深度などの目標値に対する上記センサ16の出力値の誤差よりPIDコントローラ21で第1の操作量UPID を決定すると共にその第1の操作量UPID でROV20を操作し、その操作に基づく外乱中でのROV運動特性をニューロ予測モデル22で学習してモデル化し、その後、実際のROVの速度及び加速度と目標値との偏差よりニューロ予測モデルで誤差信号を計算し、その誤差信号よりニューラルネットワークによるニューロコントローラ23の制御パラメータを調整して第2の操作量Unnを決定し、上記第1の操作量UPID と第2の操作量Unnを足し合わせてROVの最終操作量とすることを特徴としている。
請求項（抜粋）：
水中などを潜水するためのスラスターを備えたROVの自動制御方法において、ROVの深度などの潜水状態をセンサで検出し、深度などの目標値に対する上記センサの出力値の誤差よりPIDコントローラで第1の操作量を決定すると共にその第1の操作量でROVを操作し、その操作に基づく外乱中でのROV運動特性をニューロ予測モデルで学習してモデル化し、その後、実際のROVの速度及び加速度と目標値との誤差信号を計算し、その誤差信号よりニューラルネットワークによるニューロコントローラの制御パラメータを調整して第2の操作量を決定し、上記第1の操作量と第2の操作量を足し合わせてROVの最終操作量とすることを特徴とするROVの自動制御方法。
IPC (4件)：
B63G 8/42
, B63C 11/00
, B63G 8/14
, G05B 13/02
