特許
J-GLOBAL ID：200903021148808859
ロボットハンド
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高田 守
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-290312
公開番号（公開出願番号）：特開平6-143179
出願日： 1992年10月28日
公開日（公表日）： 1994年05月24日
要約：
【要約】【目的】 簡単な構成であるが、把持した物体の微小な位置決め機能や、不慮の衝突が生じても把持した物体を放出することなく衝撃力を和らげる機能を有するロボットハンドを得る。【構成】 各指の途中の関節に回転軸のまわりに回転力を発生するようにバネを取り付ける。アクチュエータで各指の姿勢を制御すれば、アクチュエータの発生する力とバネ力により関節は物体から受ける力に応じて回転して把持力を発生する。而して指全体の姿勢を制御するだけで物体を安定に把持したまま微小な位置決めを行う。また、アクチュエータで指を制御するとともに関節が外力に応じて自然に回転することで、不慮の衝突で発生する衝撃力を和らげる。
請求項（抜粋）：
関節で連結された2個以上のリンクからなる2本以上の指と、すべての指を結合して他の機器に取り付けるハンド本体と、ハンド本体に対して各指の姿勢を変化させるアクチュエータを備えたロボットハンドにおいて、指の途中の関節ではリンクがバネを含む受動部品のみで連結されていことを特徴とするロボットハンド。
引用特許：
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