特許

J-GLOBAL ID：200903021381001736

ロボットアームのインピーダンス制御装置

発明者： 松熊 研司 ,  坂本 武志 ,  河野 寿之
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-158136
公開番号（公開出願番号）：特開平10-329071
出願日： 1997年05月30日
公開日（公表日）： 1998年12月15日
要約：

【要約】【課題】 ロボットアームに加わった人間(あるいは物体)との接触力を直接検知するとともに、この情報を用いることで、アームに大きな力が加わった時には復元力を小さくし安全性を高め、アームに微少な力が加わっている時には復元力を大きくし動作精度を確保することが可能な装置を提供する。【解決手段】 ロボットアームの各関節に取り付けたトルクセンサの情報をもとに各関節モータを力制御する装置において、アーム表面に対象物との接触圧覚情報を検知できるセンサを設け、この圧覚情報をもとに、仮想の機械的インピーダンスを変化させる。

請求項（抜粋）：

ロボットアームの各関節に取り付けたトルクセンサの情報をもとに各関節モータを力制御するロボットアームのインピーダンス制御装置において、前記ロボットアーム表面に対象物との接触圧覚情報を検知できるセンサを設け、このセンサの出力をもとに仮想の機械的インピーダンスを変化させることを特徴とするロボットアームのインピーダンス制御装置。

IPC (2件)：

B25J 13/08 ,  B25J 13/00

FI (2件)：

B25J 13/08 Z ,  B25J 13/00 Z

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭63-139678
  
• 特開昭63-238502
  
• 特開平4-189484