荷すくい装置

発明者： ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：塩入明 , 塩入みか
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-200259
公開番号（公開出願番号）：特開2008-024460
出願日： 2006年07月24日
公開日（公表日）： 2008年02月07日
要約：

【課題】荷すくい時の振動を短時間で制振し、かつ短時間で目的高さまで物品支持部を上昇させること。【解決手段】スライドフォークの先端加速度と昇降台の高さ位置とを計測し、昇降台とスライドフォークとカウンターウェイトを含む系の状態量をXとする。スライドフォークの先端加速度と昇降台の位置への推定値をyとし、これらの計測値からの誤差をr-yとし、カルマンフィルタ44をL、制御入力をU、行列をA,B,C,Dとし、時変のゲインベクトルをKとして、 dX/dt=AX+BU+Lr-y; y=CX+DU; u=KXにより、X,yを推定する。時変のゲインKは、初期にスライドフォークの制振への重みを大きく、後半で昇降台の位置への重みを大きくする。【効果】荷すくい時のスライドフォークの振動を小さくできる。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

物品を支持するための物品支持部を、昇降手段により昇降させるようにした荷すくい装置であって、前記物品支持部の振動を検出するセンサと、該センサの出力に基づき、荷すくい装置の内部状態を推定するための内部状態推定手段と、推定した内部状態に基づき、物品支持部の振動を抑制しながら、物品支持部を上昇させるように、昇降手段を制御する制御手段とを備え、該制御手段は、物品支持部が物品に接触した後、物品支持部の上昇が終了するまでの時間帯の、初期は物品支持部の制振に対する制御ゲインを高く、後期は物品支持部の高さ位置に対する制御ゲインを高くするように、制振に対する制御ゲインと高さ位置に対する制御ゲインとの割合を時間的に可変にしたことを特徴とする、荷すくい装置。

IPC (3件)：

B65G 1/04 , B66F 9/07 , B66F 9/24

FI (5件)：

B65G1/04 539Z , B65G1/04 541 , B65G1/04 537Z , B66F9/07 J , B66F9/24 L

Fターム (19件)：

3F022JJ07 , 3F022JJ11 , 3F022LL07 , 3F022LL12 , 3F022MM13 , 3F022MM51 , 3F022NN25 , 3F022QQ00 , 3F333AA04 , 3F333AB13 , 3F333AE03 , 3F333FA04 , 3F333FA21 , 3F333FA23 , 3F333FA32 , 3F333FD03 , 3F333FD13 , 3F333FE05 , 3F333FE09

引用特許：

出願人引用 (1件)

特許3526014号公報

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