特許
J-GLOBAL ID：200903021473467111
清掃ロボット走行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-358538
公開番号（公開出願番号）：特開平11-191009
出願日： 1997年12月25日
公開日（公表日）： 1999年07月13日
要約：
【要約】【課題】清掃率を向上させ、かつ停止位置の検出の信頼性を向上させる清掃ロボット走行制御装置を提供すること。【解決手段】清掃ロボットの位置を認識する走行位置認識手段15から与えられる接触検知手段制御状態情報に基づいて、接触検知異常制御手段18bを動作させるか、あるいは接触検知停止制御手段18cを動作させるかを選択する選択部、及び選択部による選択結果に従って、走行パターンにおける定められた位置で、接触検知異常制御手段18bと接触検知停止制御手段18cとの切り替えを行なう切り替え部を備えた切り替え判断手段を具備する。
請求項（抜粋）：
本体の底面に取り付けられ、駆動手段により駆動されて走行する走行車輪と、前記走行車輪が走行する床面を清掃するための清掃部とを備えた清掃ロボットの走行動作を制御する清掃ロボット走行制御装置において、前記走行車輪の回転数から、前記清掃ロボットの走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記清掃ロボットから、走行領域上に存在する壁面までの距離を検出する壁面距離検出手段と、前記走行領域を走行するのに必要な走行パターンを予め記憶する記憶手段と、前記走行距離検出手段により検出された走行距離と、前記壁面距離検出手段により検出された壁面までの距離とに基づいて、前記走行領域における前記走行ロボットの走行位置を認識する位置認識部、及び前記記憶手段に記憶されている前記走行パターンと、前記位置認識部により認識された走行位置とを照合する照合部を備えた走行位置認識手段と、前記走行位置認識手段の照合部による照合結果に基づいて、前記記憶手段の走行パターンに合うように前記駆動手段を駆動制御する走行制御手段と、前記清掃ロボットに取り付けられ、前記走行領域上の障害物または壁面との接触を検知する接触検知手段と、前記接触検知手段により検知された接触が、障害物との接触である場合に、前記清掃ロボットを異常停止するように前記走行制御手段を制御する接触検知異常制御手段と、前記接触検知手段により検知された接触が、壁面との接触である場合に、前記清掃ロボットを停止するように前記走行制御手段を制御し、かつ壁面との接触があった旨を前記走行位置認識手段に与える接触検知停止制御手段と、前記走行位置認識手段から与えられる接触検知手段制御状態情報に基づいて、前記接触検知異常制御手段を動作させるか、あるいは前記接触検知停止制御手段を動作させるかを選択する選択部、及び前記選択部による選択結果に従って、前記走行パターンにおける定められた位置で、前記接触検知異常制御手段と前記接触検知停止制御手段との切り替えを行なう切り替え部を備えた切り替え判断手段と、を具備したことを特徴とする清掃ロボット走行制御装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G05D 1/02 R
, G05D 1/02 L
, A47L 9/28 E
