特許
J-GLOBAL ID：200903021510480204
ロボットハンドの姿勢制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
岡田 敬
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-020399
公開番号（公開出願番号）：特開平7-227779
出願日： 1994年02月17日
公開日（公表日）： 1995年08月29日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、把持対象物の重心に基づいてロボットハンドの姿勢を制御して把持対象物を安定に把持する。【構成】 ロボットハンド5と、アーム4と、アーム4を移動させるアーム駆動回路23と、ハンド5に加わる把持位置回りのトルクを検出するトルク検出手段27と、ハンド5により対象物を把持し、所定位置にて静止させる第1ステップと、該第1ステップにおけるハンド5を所定加速度にて水平移動させる第2ステップとを有する制御部21と、第1、及び第2モードにおける検出トルクに基づいて、ハンド5の把持位置に対する把持対象物1の重心位置方向を算出する重心方向算出手段29とを備え、制御部21は、重心方向算出手段29により算出した把持対象物1の重心位置方向に基づいてアーム駆動回路23を駆動し、前記ハンド5を回動させて対象物1の重心位置が把持位置の垂下領域に位置させる。
請求項（抜粋）：
対象物を把持するロボットハンドと、該ハンドを先端に有し、関節を介して連結されたアームと、前記アームを移動させ、前記ロボットハンドを移動、及び回動させるアーム駆動回路と、前記ロボットハンドに加わる把持位置回りのトルクを検出するトルク検出手段と、前記ロボットハンドにより対象物を把持し、静止させる第1ステップと、該第1ステップにおけるロボットハンドを所定加速度にて水平移動させる第2ステップとを有する制御部と、前記トルク検出手段により検出された前記第1、及び第2モードにおける検出トルクに基づいて、前記ロボットハンドの把持位置に対する対象物の重心位置方向を算出する重心方向算出手段とを備え、前記制御部は、前記重心方向算出手段により算出した対象物の重心位置方向に基づいて前記アーム駆動回路を駆動し、前記ロボットハンドを回動させて前記対象物の重心位置が前記把持位置の垂下領域に位置させることを特徴とするロボットハンドの姿勢制御装置。
IPC (2件)：
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