特許
J-GLOBAL ID：200903021510720710
力制御ロボットのモーメント誤差校正方法及び力制御 ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-159507
公開番号（公開出願番号）：特開平9-016228
出願日： 1995年06月26日
公開日（公表日）： 1997年01月17日
要約：
【要約】【目的】 嵌合作業時に力センサによって検出されるモーメント誤差を正確に補正できるようにする。【構成】 ステップ1(S1)で、ピン41を平板52に力制御により押しつける。力センサ座標系原点において検出された力とモーメントとをTCPにおける値に変換する。ピン41は平板52に対し1点で接触しているため、TCPにおけるモーメントは0になるはずであるが、実際にはモーメントが検出される。この理論値と実際に検出されるモーメントとの差をモーメント誤差として取得する。ステップ(S2)で、嵌合ワーク40を被嵌合ワーク50の穴に嵌め込む。この際、力センサ3で検出されたモーメントをモーメント誤差を用いて補正し、TCP周りに発生するモーメントが0になるように嵌合ワークの姿勢を制御する。
請求項（抜粋）：
嵌合作業時に手先先端部回りの姿勢制御を行う力制御ロボットのモーメント誤差校正方法において、前記手先先端部に設けられ、平面に対し1点で接触させることのできる校正用治具を、任意の位置に固定された固定部材に対し所定の力で押しつけ、理論上力センサで検出されるべきモーメントと、実際に前記力センサで検出されるモーメントとの差を取ることにより、モーメント誤差データを取得し、嵌合作業時に前記力センサで検出されたモーメントに対し、前記モーメント誤差データを用いて補正を行うことにより、手先先端部周りの姿勢を修正する、ことを特徴とする力制御ロボットのモーメント誤差校正方法。
IPC (6件)：
G05B 19/18
, B25J 13/08
, B25J 19/02
, G05B 19/404
, G05D 3/12
, G05D 15/00
G05B 19/18 D
, B25J 13/08 Z
, B25J 19/02
, G05D 3/12 W
, G05D 15/00
, G05B 19/18 K
