特許

J-GLOBAL ID：200903021652660790

視覚センサを用いた対象物位置検出装置

発明者： 宮田 圭介
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-028538
公開番号（公開出願番号）：特開平5-223523
出願日： 1992年02月14日
公開日（公表日）： 1993年08月31日
要約：

【要約】【目的】この発明は視覚センサ移動用のアクチュエータのエネルギーの節約化、長寿命化を図ると共に、オペレータにわずらわしさの少ない監視をなし得る視覚センサを用いた対象物位置検出装置を提供する事を目的とする。【構成】この発明では、3台以上の視覚センサをそれぞれ異なる位置に配し、かつ各視覚センサを上記各位置で所定の動作範囲内を3次元移動可能に駆動制御し、これら視覚センサの撮像データに基づき対象物の3次元位置を測定するとともに、前記対象物が障害物で遮られたときは対象物が視認できるまで所定の回避動作を実行する視覚センサを用いた対象物位置検出装置において、1台の視覚センサのみが前記対象物を視認でき他の視覚センサは対象物が障害物で遮られている状態のときにのみ、全ての視覚センサが対象物を視認できるよう前記回避動作を実行させるようにしたことを特徴とする。

請求項（抜粋）：

3台以上の視覚センサをそれぞれ異なる位置に配し、かつ各視覚センサを上記各位置で所定の動作範囲内を3次元移動可能に駆動制御し、これら視覚センサの撮像データに基づき対象物の3次元位置を測定するとともに、前記対象物が障害物で遮られたときは対象物が視認できるまで所定の回避動作を実行する視覚センサを用いた対象物位置検出装置において、1台の視覚センサのみが前記対象物を視認でき他の視覚センサは対象物が障害物で遮られている状態のときにのみ、全ての視覚センサが対象物を視認できるよう前記回避動作を実行させるようにしたことを特徴とする視覚センサを用いた対象物位置検出装置。