特許

J-GLOBAL ID：200903021972616900

マニピュレータの動的制御方法

発明者： 田中 芳夫 ,  川上 博 ,  藤本 憲市
出願人/特許権者： 工業技術院長
代理人 (1件)： 工業技術院四国工業技術研究所長 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-114172
公開番号（公開出願番号）：特開2000-301480
出願日： 1999年04月21日
公開日（公表日）： 2000年10月31日
要約：

【要約】【課題】 非線形ダイナミクスの差を利用し、単一のアクチュエータで独立的に制御可能な、自由関節を有する2個のマニピュレータ対を動的に制御するための方法を提供する。【解決手段】 単一の直接制御可能なアクチュエータで独立的に制御されうる自由関節を有する複数のマニピュレータ対について、与えられたデータに基づき2個の制御パラメータに関するパラメータ分岐図を作成し、これを用いて複数のマニピュレータの中のいずれかを選択して、あるいは全部のマニピュレータの運動を使用目的に応じて動的に制御する。

請求項（抜粋）：

単一の直接制御可能なアクチュエータで独立的に制御されうる自由関節を有する複数のマニピュレータ対について、与えられたデータに基づき2個の制御パラメータに関するパラメータ分岐図を作成し、これを用いて複数のマニピュレータの中のいずれかを選択して、あるいは全部のマニピュレータの運動を使用目的に応じて動的に制御することを特徴とするマニピュレータの動的制御方法。

IPC (2件)：

B25J 13/00 ,  G05B 19/18

FI (2件)：

B25J 13/00 Z ,  G05B 19/18 C

Fターム (14件)：

3F059AA01 ,  3F059BB07 ,  3F059DA09 ,  3F059FB28 ,  3F059FC01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB11 ,  5H269CC11 ,  5H269CC13 ,  5H269EE01 ,  5H269EE03 ,  5H269GG01 ,  5H269GG03 ,  5H269JJ10