手術ロボット

発明者： , , , , , , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-176288
公開番号（公開出願番号）：特開2003-079638
出願日： 1993年12月28日
公開日（公表日）： 2003年03月18日
要約：

【要約】【課題】本発明は、体位変換させたことを検知して、マニピュレータの関節をフリーにすることにより、生体を損傷することがない手術ロボットを提供することを最も主要な特徴とする。【解決手段】マニピュレータ192の先端部に連結された処置具195が、予め体内に刺入された挿入ガイド用のトラカール196に挿入され、このトラカール196の内腔を通して処置具195の挿入部が体内に挿入される際に、トラカール196の外周壁面の圧電フィルム197からの検知結果に基いて制御回路199によってモータ194を制御して、マニピュレータ192を自由に動作可能なフリー状態と、マニピュレータ192を固定するロック状態とに切換えるようにしたものである。

請求項（抜粋）：

体内に挿入される挿入部を有する処置具がマニピュレータの先端部に連結され、予め体内に刺入された挿入ガイド用のトラカールに前記処置具の挿入部が挿入され、このトラカールの内腔を通して前記処置具の挿入部が体内に挿入される手術ロボットにおいて、前記マニピュレータを自由に動作可能なフリー状態と、前記マニピュレータを固定するロック状態とに切換えるマニピュレータ動作切換え手段を設けるとともに、前記トラカールの外周壁面に圧力検知手段を設け、その検知結果に基いて前記マニピュレータ動作切換え手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする手術ロボット。

IPC (5件)：

A61B 19/00 502 , A61B 17/28 310 , A61B 17/32 330 , A61B 17/34 , B25J 13/08

FI (5件)：

A61B 19/00 502 , A61B 17/28 310 , A61B 17/32 330 , A61B 17/34 , B25J 13/08 Z

Fターム (14件)：

3C007AS35 , 3C007BS09 , 3C007ET01 , 3C007KS31 , 3C007KV04 , 3C007KX05 , 3C007KX09 , 3C007LV15 , 3C007MS14 , 3C007MS30 , 4C060FF19 , 4C060FF27 , 4C060FF40 , 4C060GG24

引用特許：

審査官引用 (1件)

処置装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-339591 出願人：オリンパス光学工業株式会社

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