特許

J-GLOBAL ID：200903022005575051

制動力制御装置

発明者： 東又 章 ,  安野 芳樹
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 森 哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-238703
公開番号（公開出願番号）：特開平6-087425
出願日： 1992年09月07日
公開日（公表日）： 1994年03月29日
要約：

【要約】【目的】車両運動制御のための制動力制御中に車輪回転状態制御のための制動力制御が行われる場合の制御の効果の変化を小さくして不連続性を抑制し、運転者のフィーリングへの悪影響を低減し得る制動力制御装置を提供する。【構成】車両の発生ヨーレートを予め算出された目標ヨーレートに一致させるように設定されたヨーレート制御のための第1目標制動力(P* 1FL 〜P* 1R)と、車輪のスリップを所定状態にするように設定されたアンチスキッド制御のための第2目標制動力(P* 2FL 〜P* 2R)のうちの小さい方を最終目標制動力(P* FL〜P* R )として左右輪の制動力を制御する際に、第1目標制動力発生に必要な目標差圧(ΔP)に応じて前記車輪のスリップ状態を設定するパラメータ(λ,V* ,K1 ,K2 )を変更して、アンチスキッド制御の感度を鈍重にするか又は第1目標制動力に対する第2目標制動力の偏差を小さくする構成とした。

請求項（抜粋）：

車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、車両の前後方向速度を検出する速度検出手段と、前記操舵状態検出手段及び速度検出手段からの信号を入力して車両の運動目標値を設定する運動目標値設定手段と、前輪及び後輪の少なくとも一方に配設された左右の制動手段と、前記運動目標値設定手段で設定された運動目標値を制御対象となる車両で実現するために必要な前記制動手段の第1目標制動力を算出する第1の目標制動力算出手段と、前記制動手段が配設された車輪の車輪速度を検出する車輪速検出手段と、該車輪速検出手段及び前記速度検出手段からの信号を入力して車輪の回転状態が所定の状態となるために必要な前記制動手段の第2目標制動力を算出する第2の目標制動力算出手段と、前記左右の制動手段の制動力を前記第1目標制動力と第2目標制動力のいずれか小さい方の最終目標制動力と一致するように独立に制御する制動力制御手段とを備えた制動力制御装置において、少なくとも前記第1目標制動力による車両運動の制御が開始された後に、前記第2目標制動力を算出するにあたって設定される前記車輪の回転状態を変更する車輪状態変更手段を備えたことを特徴とする制動力制御装置。