特許
J-GLOBAL ID：200903022053147150
無人搬送車のスピンターン制御方法
発明者：
,
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-012173
公開番号（公開出願番号）：特開平6-222836
出願日： 1993年01月28日
公開日（公表日）： 1994年08月12日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 無人搬送車の誘導センサが車幅方向に関し車体中央からオフセット距離ずれて取り付けられており、誘導センサの中央点が誘導線上に位置するように誘導走行する無人搬送車が、スピンターン完了後に誘導線を確実に検出する。【構成】 無人搬送車1は1つの前輪2と2つの後輪3を有し、誘導センサ4が車体中央からずれて取り付けられており、誘導センサ4の中央点O1 が誘導線5上に位置するよう、オフセット距離LO を保持して誘導走行する。スピンターンするときには、前輪2の舵角を90°にし、(180+θ)°スピンターンして、スピンターン完了時に誘導センサ4の中央を再び誘導センサ5の上に位置させる。θ=2 arc tan(LW /Lo )但しLW ・・・ホイールベース長
請求項（抜粋）：
前輪が1輪で後輪が2輪の三輪タイプであり、誘導センサが車幅方向に関し車体中央からオフセット距離ずれて取り付けられており、誘導センサの中央点が誘導線上に位置するように誘導走行する無人搬送車をスピンターンさせる制御方法において、第1の誘導線からこれに直行する第2の誘導線に向いスピンターンし、しかもスピンターンの方向が誘導センサのずれ方向と逆方向である場合に、第1の誘導線に沿い走行している際に、後輪の軸を結ぶラインの中間点である旋回中心点が、第2の誘導線よりもオフセット距離だけ後方に位置したところで停止し、その後に前輪の舵角を90°にして90°旋回することを特徴とする無人搬送車のスピンターン制御方法。
IPC (2件)：
前のページに戻る
