特許

J-GLOBAL ID：200903022126939050

位置推定装置

発明者： 青野 俊宏 ,  三宅 徳久 ,  藤井 健二郎 ,  初本 慎太郎 ,  松田 有司 ,  神谷 敬之 ,  乙母 正美 ,  清野 憲二
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所 ,  日立京葉エンジニアリング株式会社
代理人 (1件)： 小川 勝男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-287916
公開番号（公開出願番号）：特開平10-132588
出願日： 1996年10月30日
公開日（公表日）： 1998年05月22日
要約：

【要約】【課題】ジャイロと車速センサによる位置計測の累積誤差を補正する。【解決手段】速度センサと、進行角度を計測するジャイロと、速度と進行角度から位置を計算する位置計算機と、計算された位置の分散を計算する分散計算機と、位置の時系列を記録しておく位置メモリと、分散メモリと、時系列を記録しておく速度メモリと角度メモリと、前回のGPS受信時刻を記録しておく受信時刻メモリと、絶対位置を計測するGPSと、分散メモリに記憶されている位置の分散とGPSが出力する位置の分散に応じて、位置メモリに記録されている位置とGPSが出力する位置から位置の加重平均を求める補正位置計算機と、補正位置の分散を求める補正分散計算機からなる位置推定装置。

請求項（抜粋）：

速度を計測するための速度センサと、進行角度を計測するためのジャイロと、速度と進行角度から位置を計算する位置計算機と、この計算された位置の分散を計算する分散計算機と、位置の時系列を記録しておく位置メモリと、分散を記録しておく分散メモリと、絶対位置を計測するGPSと、分散メモリに記憶されている位置の分散とGPSが出力する位置の分散に応じて、位置メモリに記録されている位置とGPSが出力する位置から位置の加重平均を求めて補正位置とする補正位置計算機と、分散メモリに記憶されている位置の分散とGPSが出力する位置の分散から補正位置の分散を求める補正分散計算機からなることを特徴とする位置推定装置。

IPC (4件)：

G01C 21/00 ,  G01S 5/02 ,  G01S 5/14 ,  G05D 1/02

FI (4件)：

G01C 21/00 D ,  G01S 5/02 Z ,  G01S 5/14 ,  G05D 1/02 Z