特許

J-GLOBAL ID：200903022175724299

車外監視装置

発明者： 塙 圭二
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-018438
公開番号（公開出願番号）：特開平11-213138
出願日： 1998年01月30日
公開日（公表日）： 1999年08月06日
要約：

【要約】【課題】 道路がカーブしている場合にも、道路の境界を構成する一連の立体物を壁面として検出する。【解決手段】 イメージプロセッサ20からの距離画像を認識処理用コンピュータ30に読み込み、距離画像を所定間隔で区分した各区分毎にヒストグラムを作成して立体物の存在位置と、その距離を求めてグループ化して立体物のグループと側壁のグループに分類する。そして、側壁のグループのデータから道路の境界を構成する壁面の位置を検出し、壁面モデルを構成する各ノード点の位置を動的に決定・修正してゆくことで、道路がカーブしている場合にも、カーブした道路に沿った壁面を検出することができる。

請求項（抜粋）：

車外の立体物の位置を検出して車外の状況を認識する車外監視装置において、複数の立体物位置データをグループ化して道路の境界を構成する壁面を検出する手段と、複数のノード点を連結して上記壁面の輪郭を表す壁面モデルを形成する手段と、上記グループ化された立体物位置データに基いて上記壁面モデルを修正する手段とを備えたことを特徴とする車外監視装置。

IPC (5件)：

G06T 1/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/16 ,  G05D 1/02

FI (5件)：

G06F 15/62 380 ,  B60R 21/00 620 Z ,  G08G 1/16 C ,  G05D 1/02 K ,  G06F 15/70 460 F

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開平4-262498
  
• 車輌用車外監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-052591   出願人：富士重工業株式会社