特許
J-GLOBAL ID：200903022231273122
車両の自動走行制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
中野 佳直 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-013927
公開番号（公開出願番号）：特開平5-204452
出願日： 1992年01月29日
公開日（公表日）： 1993年08月13日
要約：
【要約】【目的】 日常決まった運転操作が必要なパターン化された走行を精度よく自動的に反復できるようにする。【構成】 前・後輪には駆動用モータ2が装備され、また操舵用のステアリングモータ3が設けられており、制御装置4からの指令により各車輪のモータドライバ5および6を動作させて4輪駆動/4輪操舵を行う。制御装置はプログラムモード、後輪操舵モードやアクセルやブレーキの操作量、シフトポジションなどの情報や各種センサからの出力データなどの情報に基づいて通常の走行制御処理やプログラム走行のための記憶処理および再生処理が行われる。プログラム走行ではメモリ値とセンサ入力値との偏差から予め定められたルールに従ってメモリ値を補正して、駆動用モータとステアリングモータの制御量を決定し、この制御量による車速および後輪操舵のファジィ制御が行われる。
請求項（抜粋）：
車両駆動用モータと、ステアリングモータと、運転操作状態検出手段と、車両外部環境検出手段と、記憶走行時に前記検出手段からのセンサ入力値を記憶するメモリ装置を有し、該記憶されたメモリ値を基に前記車両駆動用モータおよびステアリングモータを制御する制御装置とを備えた車両の自動走行制御装置において、前記制御装置は記憶走行時のメモリ値と再生走行時のセンサ入力値との偏差を求める手段と、該偏差値から予め定められたルールに従って前記車両駆動用モータとステアリングモータの制御量を決定する手段とから構成されていることを特徴とする車両の自動走行制御装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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