ロボットアームのバランサ装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：青木朗 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-048615
公開番号（公開出願番号）：特開平5-253885
出願日： 1992年03月05日
公開日（公表日）： 1993年10月05日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】軽量でしかもロボットアームの設置姿勢の如何に関わりなく機能を発揮するロボットアームのバランサ装置を提供する。【構成】所定の直線方向に前、後進自在な作動子を有した圧力作動型アクチュエータ手段7と、アクチュエータ手段と共動して張力を伝達する索状の張力伝達部材2と、張力伝達部材を巻架、案内する枢動自在な複数の巻架手段3,4,5と、ロボットアーム1の関節部位の近傍に取着された張力伝達部材取り付け部6とを具備し、張力伝達部材は複数の巻架手段と、ロボットアームに取着された張力伝達手段取付け部を順次巡り、該張力伝達部材取付け部に2つの異なる方向に張力を作用するように張架されており、少なくとも1つの巻架手段は、アクチュエータ手段の作動子に回転自在に取付けられ、かつ、他の前記巻架手段は、ロボットアームの外部周辺域に配設される。

請求項（抜粋）：

所定の回転中心回りに回動自在に設置され、少なくとも1つの関節を有したロボットアーム(1)の負荷バランス用に設けられるバランサ装置において、所定の直線方向に前、後進自在な作動子(8)を有した圧力作動型アクチュエータ手段(7)と、前記圧力作動型アクチュエータ手段と共動してバランス用の張力を伝達するワイヤ、チェーン等の索状の張力伝達部材(2)と、前記張力伝達部材(2)を巻架し、案内する滑車又はスプロケット等の枢動自在な複数の巻架手段(3、4、5)と、前記ロボットアーム(1)の関節部位の近傍に取着された張力伝達部材取り付け部(6)とを具備して成り、前記張力伝達部材(2)は、前記複数の巻架手段(3、4、5)と、前記ロボットアーム(1)に取着された前記張力伝達手段取付け部(6)を順次巡り、該張力伝達部材取付け部(6)に2つの異なる方向に張力を作用するように張架されており、前記複数の巻架手段(3、4、5)における少なくとも1つの巻架手段(5)は、前記圧力アクチュエータ手段(7)の作動子(8)に回転自在に取着され、かつ、他の前記巻架手段(3、4)は、前記張力伝達部材(2)が、前記張力伝達部材取付け部(6)に対して適切な方向に張力を作用するようにロボットアームの外部周辺域に配設されており、前記圧力アクチュエータ手段(7)は、前記ロボットアーム(1)のロボット動作に応じて、前、後進退して前記張力伝達部材(2)を常に一定張力状態に保持するように制御され、以て前記ロボットアーム(1)の負荷バランスを達成するようにしたことを特徴としたロボットアーム(1)のバランサ装置。

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