特許
J-GLOBAL ID：200903022349991690
ロボットアームの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-129617
公開番号（公開出願番号）：特開平5-297907
出願日： 1992年04月21日
公開日（公表日）： 1993年11月12日
要約：
【要約】【目的】 アームの動作に伴う振動を特殊なセンサを必要とせずに効果的に抑制することを可能とし、またこの抑制のための最適化を容易とする。【構成】 検出可能であるモータ回転角度θm の情報に基づき感度関数用重み関数要素Pb を用いて感度関数を決定すると共に、検出可能であるモータ回転角度θm の情報と、推定可能であるねじれ角度の情報θs とに基づき相補感度関数用重み関数要素Pc を用いて相補感度関数を決定するH無限大制御コントローラ63を設計し、設計したH無限大制御コントローラ63にて、制御対象要素Pa (アーム駆動用のモータ)に動作指令を与える。
請求項（抜粋）：
弾性要素を含む減速手段を介してモータの回転軸に連動連結された回転関節の回転に伴って動作するアームを目標位置に到達せしめるべく、その目標位置とアームの実際の位置との偏差の情報に基づいて、該偏差を解消するように前記モータに動作指令を与えるロボットアームの制御方法において、検出可能である前記回転軸の回転角度の情報に基づいてその感度関数を決定すると共に、検出可能である前記回転軸の回転角度の情報と推定可能である前記減速手段の回転方向のねじれ角度の情報とに基づいてその相補感度関数を決定するH無限大制御コントローラを設計し、設計したH無限大制御コントローラにて前記モータに動作指令を与えることを特徴とするロボットアームの制御方法。
IPC (4件)：
G05B 13/02
, B25J 13/00
, G05D 3/12 305
, G05D 19/02
