加減速パターン生成装置及び加減速パターン生成方法、並びにこれに用いる逆運動学問題の解法と時間軸補正方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小松祐治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-194701
公開番号（公開出願番号）：特開平6-019528
出願日： 1992年06月30日
公開日（公表日）： 1994年01月28日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】汎用性の高いアルゴリズムに従ってCP制御とPTP制御の統一化を図り円滑な制御及び、計算時間の短縮化を図る。【構成】指令部13からの情報に基づいてVp0決定部14が加減速曲線の速度ピーク値Vpの仮値を決定し、線素列計算部15がCP制御曲線長に対応した加減速パターンを生成するとともに該曲線を所定時間間隔で刻むことによって線素列を求める。この線素列と制御曲線上の指令位置とをインバートフィルター部16に設定して起動をかけることによって関節角列を得る。インバートフィルター部は同次変換行列に対応したパスを含む負のフィードバック構成とされる。最適Vp値決定部17は仮想サーボ系を有し、関節角列の仮値から計算し、規定の精度、速度、加速度になるようにVpの適正値を求め、関節角列について修正計算を行った後時間軸に変調をかけて最終結果をサーボ系+メカ系18に送出する。

請求項（抜粋）：

作用点に対する制御の開始点と終了点及び/又は制御曲線に関する指令を発する指令手段と、指令手段からの信号に応じて制御曲線上での速度ピーク値の仮値を決定する速度ピーク仮値決定手段と、速度ピーク値の仮値に基づいて加減速パターンを生成するとともに制御曲線を多数の微小な長さのセグメントに分割して線素列を得る加減速パターン生成/線素列計算手段と、作用点に対する指令位置から関節軸の状態を導き出すための逆運動学問題解析手段と、速度ピーク値の仮値に基づいて得られる関節状態をソフトウェア処理によって構成される仮想サーボ系に与えることによって制御精度を求めるとともにこれが規定又は指定の精度に一致するように速度ピーク値の最適値を決定する最適速度ピーク値決定手段と、速度ピーク値の最適値に基づいて関節状態に係る再計算又は修正計算を行う補正手段とを備えたことを特徴とする加減速パターン生成装置。

IPC (3件)：

G05B 19/407 , B25J 13/00 , G05B 19/18

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開昭63-182706
特開平4-031907
特開平4-030203

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