特許
J-GLOBAL ID：200903022416949270
多関節型ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小松 祐治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-064339
公開番号（公開出願番号）：特開平7-246579
出願日： 1994年03月09日
公開日（公表日）： 1995年09月26日
要約：
【要約】【目的】 多関節型ロボットにおいて構造の複雑化を伴うことなく動力伝達ベルトのテンション調整作業を簡単に行うことができるようにする。【構成】 ロボット1は、基軸部2に回動可能な状態で取り付けられた第1アーム3と、第1アーム3に回動可能な状態で取り付けられた第2アーム7とを有する。第2アーム7を回動させるモータ8、ハーモニック減速機9が固定されたハウジング10が第1アーム3に対して回動自在な状態で支持され、モータ8の駆動軸と第1アーム3の回動軸6とが略同軸に配置される。そして、モータ8の駆動力がスチールベルト19によって第2アーム7の回動軸17に伝達される。ハウジング10の支持アーム15を、基軸部2に固定された支持部材14に回動可能かつ第1アーム3の長手方向に沿って摺動可能な状態で支持する。スチールベルト19のテンションを調整するにはセットボルト52によりハウジング10をずらして第2アーム7の回動軸17とハーモニック減速機9の出力軸との間隔を変える。
請求項（抜粋）：
基台上に設置された基軸部と、該基軸部に回動可能な状態で取り付けられた第1の回動体と、第1の回動体に回動可能な状態で取り付けられた第2の回動体とを備えた多関節型ロボットにおいて、(イ)第2の回動体を回動させるための駆動手段が第1の回動体に対して回動自在な状態で支持されるとともに、該駆動手段の駆動軸と第1の回動体の回動軸とが略同軸に配置され、第2の回動体の駆動手段による駆動力を動力伝達ベルトを介して第2の回動体の回動軸に伝達すること、(ロ)第2の回動体の回動軸とその駆動手段の駆動軸との間隔を変化させることによって動力伝達ベルトのテンションを調整するためのテンション調整手段を有すること、(ハ)第2の回動体の駆動手段を支持する支持アームが、基台又は基軸部に固定された支持部材に回動可能かつ第1の回動体の長手方向に沿って摺動可能な状態で支持されていること、を特徴とする多関節型ロボット。
引用特許：
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