特許

J-GLOBAL ID：200903022509213673

多関節ロボツトの制御方法

発明者： 安井 啓二
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (1件)： 小鍜治 明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-216932
公開番号（公開出願番号）：特開平5-053638
出願日： 1991年08月28日
公開日（公表日）： 1993年03月05日
要約：

【要約】【目的】 ティーチングプレイバック方式の多関節ロボットにおいて、軌跡の屈折点でロボツトが教示点の内側を通過する教示点内回り制御において、PTP動作にも適用でき、さらに、多大な時間を要する円弧動作の演算を不要にする。【構成】 屈折点に位置する教示点に内回り命令がある場合、その内回り命令を読み取り(ステツプ2)、さらに、その内回り命令に付随する内回り係数Nを読み取り(ステップ3)、該当する教示点の前後に隣接する各N個の補間データを同じ割合で変換して、教示点の内側を多関節ロボツトが通過するように制御する。

請求項（抜粋）：

ティーチングプレーバック方式の多関節ロボットにおいて、教示された教示点の位置および教示点間の速度から、多関節ロボツトの実動作に先立って、CP制御時においては補間演算を行い、PTP制御においては動作量等分割を行い、屈折点に位置する教示点において教示点付随命令に内回り命令がある場合に、多関節ロボットがその教示点の前の教示点を通過するのに先立ちその内回り命令を読み取り、さらに内回り命令に付随する内回りの度合を指定する内回り係数Nを読み取りそのNに応じて、実際の動作軌跡が教示点の内側を通過するように、該当する教示点の前後に隣接する各N個の補間データを同じ割合で変換することにより、教示点の内側を多関節ロボットが通過するようにした多関節ロボットの制御方法。

IPC (2件)：

G05B 19/415 ,  B25J 9/10

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭64-084309
  
• 特開昭58-051305
  
• 特開平2-146607