特許
J-GLOBAL ID：200903022588724416
移動体の障害物回避方法及び該移動体
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
高橋 昌久
, 花田 久丸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-051300
公開番号（公開出願番号）：特開2006-236098
出願日： 2005年02月25日
公開日（公表日）： 2006年09月07日
要約：
【課題】 移動体が円滑にかつ安全に自律走行でき、特に一般家庭等の不規則で乱雑な環境下においても障害物を安定的に回避することができ、さらに狭隘部においても走行不能状態に陥らない移動体の障害物回避方法及び該移動体を提供する。【解決手段】 移動体10は、少なくとも側方センサと前方センサを複数組み合わせたセンサ群を有し、この検出データに基づき最適な移動経路を探索するようにし、該移動経路の探索にて、移動体進行向きを基準として複数段階の経路選択範囲を有する経路選択フィルタを設け、前記移動体の走行過程にて、予め設定された経路選択フィルタの移動経路範囲内で移動経路を選択するようにし、該移動経路範囲内に走行可能な移動経路が存在しない場合には段階的に該移動経路範囲を拡大するようにした。【選択図】 図16
請求項（抜粋）：
移動体に設けられた複数のセンサにより取得した検出データに基づき、移動体走行領域の周辺地図を作成し、該周辺地図に基づき障害物を回避する移動経路を選択して自律走行する障害物回避方法において、
前記移動体は、少なくとも該移動体の前方域を検知する前方センサと、側方域を検知する側方センサとを含むセンサ群を有し、該センサ群にて取得した検出データに基づき、三次元的に異なる複数の周辺地図を作成する周辺地図作成ステップと、
絶対座標系を基準とし、前記複数の周辺地図を融合して一の二次元的な融合地図を作成する融合地図作成ステップと、
該融合地図から障害物を回避する最適な移動経路を探索する経路探索ステップと、を備え、
前記融合地図作成ステップでは、前記前方センサに基づき作成された前方周辺地図を前記側方センサに基づき作成された側方周辺地図より優先させて融合地図を作成するようにしたことを特徴とする移動体の障害物回避方法。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, G09B 29/00
, G09B 29/10
G05D1/02 S
, G05D1/02 J
, G09B29/00 A
, G09B29/10 A
2C032HB03
, 2C032HB05
, 2C032HB21
, 2C032HC08
, 2C032HC23
, 2C032HD21
, 5H301AA02
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC06
, 5H301FF13
, 5H301GG10
, 5H301HH18
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301LL14
, 5H301LL16
, 5H301QQ06
