特許
J-GLOBAL ID：200903022677119356
4次元航行体、4次元航法装置、及び、航行体の4次元制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
工藤 実
, 中尾 圭策
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-119011
公開番号（公開出願番号）：特開2004-326363
出願日： 2003年04月23日
公開日（公表日）： 2004年11月18日
要約：
【課題】流体中で複雑に運動する4次元航行体の運動の最適化を実現すること。【解決手段】探索ユニット11は、制約条件のもとで評価関数値をより適正化する適正化通過点を目標点の近傍領域の中で適正解として発見する。途中ウエイポイントは、第1途中ウエイポイントWP0と、第1途中ウエイポイントWP0より目標点WPsafeの側に指定される第2途中ウエイポイントWP1とが指定されている。探索ユニット11は、評価関数値をより適正化する適正化通過点S1を適正解として、航行本体101が現在位置Qから第1途中ポイントWP0に移行する途中で第2途中ウエイポイントWP0の近傍の中に発見する。最適解は、近傍中で滑らかに柔軟に発見される。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
流体中を航行する航行本体と、
前記航行本体の航行を自動化し前記航行本体に搭載されるコンピュータとを構成し、
前記コンピュータは、
前記航行本体の航路を4次元的に定める4次元航法ユニットと、
探索ユニットとを形成し、
前記4次元航法ユニットは、
前記航行本体の現在の位置と目標点の間に指定される途中ウエイポイントとに基づいて航路を生成する航路生成ユニットと、
前記航路に対応するコマンドを逆ダイナミックスに従って導出するコマンド生成ユニットとを構成し、
前記探索ユニットは、
前記途中ウエイポイントを生成するウエイポイント生成ユニットと、
前記コマンドに対応する評価関数の評価関数値をより適正化する適正解を計算により求める適正解探索ユニットとを構成し、
前記探索ユニットは、制約条件のもとで前記評価関数値をより適正化する適正化通過点を前記目標点の近傍領域の中で前記適正解として発見し、
前記途中ウエイポイントは、
第1途中ウエイポイントと、
前記第1途中ウエイポイントより前記目標点の側に指定される第2途中ウエイポイントとを含み、
前記探索ユニットは、前記評価関数値をより適正化する適正化通過点を前記適正解として、前記航行本体が前記航行本体の現在位置から前記第1途中ポイントに移行する途中で前記第2途中ウエイポイントの近傍の中に発見する
4次元自動航行体。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B13/02 K
, B64D45/00 A
5H004GA05
, 5H004GB13
, 5H004GB14
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004HB08
, 5H004JA03
, 5H004KC10
, 5H004KC14
, 5H004LA02
, 5H004LA11
