特許

J-GLOBAL ID：200903022720765135

冗長マニピュレータ制御方式

発明者： 江尻 革
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 井桁 貞一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-061795
公開番号（公開出願番号）：特開平5-261691
出願日： 1992年03月18日
公開日（公表日）： 1993年10月12日
要約：

【要約】【目的】 冗長マニピュレータの姿勢を制御する冗長マニピュレータ制御方式に関し、冗長マニピュレータの姿勢を制御して手首関節に過大な負荷が掛かるのを防止する。【構成】 マスタアーム20は、冗長マニピュレータ10の各関節の角度を制御する指令信号を出力し、肘関節位置指令手段30は、冗長マニピュレータ10の肘関節の位置を制御する指令信号を出力する。評価手段50には、このマスタアーム20及び肘関節位置指令手段30からの指令信号及び冗長マニピュレータ10の手先に設けられた力検出手段40の検出信号が入力される。評価手段50は、これらの入力信号に基づいて、冗長マニピュレータ10の手首関節に掛かるトルクを評価し、許容値を越えた場合は、冗長マニピュレータ10の姿勢を変更する変更指令信号を出力し、その変更指令信号によって姿勢が変更されると、手首関節のトルクは許容値以下に低減する。

請求項（抜粋）：

冗長マニピュレータの姿勢を制御する冗長マニピュレータ制御方式において、冗長自由度を有する冗長マニピュレータ(10)と、前記冗長マニピュレータ(10)の各関節の角度を制御する指令信号を出力するマスタアーム(20)と、前記冗長マニピュレータ(10)の肘関節の位置を制御する指令信号を出力する肘関節位置指令手段(30)と、前記冗長マニピュレータ(10)の手先に設けられた力検出手段(40)と、前記各関節の角度及び前記肘関節の位置を制御する指令信号並びに前記力検出手段(40)の検出信号に基づいて前記冗長マニピュレータ(10)の手首関節のトルクを評価し、前記トルクが許容値を越えた場合前記許容値以下となるように前記冗長マニピュレータ(10)の姿勢を変更する変更指令信号を出力する評価手段(50)と、を有することを特徴とする冗長マニピュレータ制御方式。

IPC (4件)：

B25J 19/06 ,  B25J 3/00 ,  B25J 9/10 ,  G05D 3/12

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平3-079327
  
• 特開昭61-174921
  
• 特開平3-079327