特許
J-GLOBAL ID：200903022722858602
関節機構及びこれを使用するロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松本 昂
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-276534
公開番号（公開出願番号）：特開平10-086090
出願日： 1996年10月18日
公開日（公表日）： 1998年04月07日
要約：
【要約】【課題】 本発明はロボットの関節部分に使用される関節機構に関し、操作容易で位置精度の向上を図ることを目的とする。【解決手段】 X軸上で慣性系L1に固定されたA自由度321 ,322 間で回転自在な固定シャフト33が連結され、一方Y軸上でB自由度351 ,352 で回転自在な出力シャフト34が連結されて該固定シャフト33と出力シャフト34とが原点Oの固定点で固定されると共に、B自由度351 ,352 間には出力シャフト34とオフセットされたジンバル36が連結される。また、Z軸上で慣性系L1に固定されたC自由度37で回転入力が伝達される入力シャフト38が回転自在に設けられると共に、入力シャフト38の先端にZ軸と角度αで原点Oに向うD自由度39が設けられ、該D自由度39がジンバル36に固定されて関節機構31が構成される。
請求項（抜粋）：
第1〜第3の軸系の空間に配置される関節機構において、前記第1の軸系で回転する所定数の第1の回転自由度を有する第1の回転体と、該第1の回転体に固定点で連結されて該第1の軸系周りで回動される所定数の第2の回転自由度を有し、該第2の回転自由度の少なくとも軸上とオフセットされて該第2の回転自由度に連結される入力伝達体を有する第2の回転体と、前記第3の軸系で回転する第3の回転自由度を有し、該第3の回転自由度より、該第3の軸系と所定角度であり、かつ前記固定点に向って連結される第4の回転自由度を有する第3の回転体と、を備え、該第3の回転体の該第3の回転自由度からの入力で該第4の回転自由度及び前記入力伝達体を介して前記第2の回転体を前記第1の軸系回りで回動させることを特徴とする関節機構。
引用特許：
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