走行方向制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：役昌明 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-264421
公開番号（公開出願番号）：特開平8-106323
出願日： 1994年10月05日
公開日（公表日）： 1996年04月23日
要約：

【要約】【目的】雑踏の中でもサインパターンを的確に検出し、無限遠点を算出してロボットの走行方向を制御できる走行方向制御装置を提供する。【構成】ロボットに搭載した画像入力装置1、2より入力された画像から直線を抽出し、抽出した直線から無限遠点を検出してロボットの走行方向を制御する走行方向制御装置において、画像に対してコントラストの正規化処理、微分二値化処理及び孤立点除去処理を施してエッジ画像を生成する前処理手段7と、ハフ変換によりこのエッジ画像から直線を抽出して無限遠点を検出する無限遠点検出手段8とを設ける。入力画像のコントラスト補正やノイズ除去が行なわれた後、エッジ画像が生成され、エッジ画像から、ノイズや障害物に強いハフ変換により直線が抽出され、その直線の交差する無限遠点が検出される。駅のコンコース等の雑踏の中でも、床面の目地などを直線として抽出し、無限遠点を検出してロボットの走行方向を制御することが可能になる。

請求項（抜粋）：

ロボットに搭載した画像入力装置より入力された画像から直線を抽出し、抽出した直線から無限遠点を検出してロボットの走行方向を制御する走行方向制御装置において、前記画像に対してコントラストの正規化処理、微分二値化処理及び孤立点除去処理を施してエッジ画像を生成する前処理手段と、ハフ変換により前記エッジ画像から直線を抽出して無限遠点を検出する無限遠点検出手段とを設けたことを特徴とする走行方向制御装置。

IPC (7件)：

G05D 1/02 , B25J 5/00 , B25J 13/08 , B25J 19/04 , G06T 1/00 , G06T 7/00 , G06T 7/60

FI (3件)：

G06F 15/62 380 , G06F 15/70 330 , G06F 15/70 370

引用特許：

出願人引用 (5件)

特開昭63-142478
特開平3-139706
移動ロボット用視覚誘導装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-345407 出願人：株式会社東芝

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審査官引用 (5件)

特開昭63-142478
特開平3-139706
移動ロボット用視覚誘導装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-345407 出願人：株式会社東芝

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