特許
J-GLOBAL ID：200903022836872141
自走車両の車速制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
橋爪 良彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-240257
公開番号（公開出願番号）：特開平11-066497
出願日： 1997年08月22日
公開日（公表日）： 1999年03月09日
要約：
【要約】【課題】 カーブ、降坂路、登坂路でも物体探知手段が探知した物体に衝突することなく、かつ高速走行可能な自走車両の車速制御装置を提供する。【解決手段】 自走車両に搭載された車速制御装置7は、物体探知手段1の探知限界領域Aと制動停車距離La毎の制動開始時車速Vmax とを予め記憶し、物体探知手段1から探知距離Lの情報を、コース記憶手段2から所定コースCoの情報を、現在位置確定手段3から現在位置Poの情報を受け、現在位置Poからの探知限界領域Aと現在位置Poからの所定コースCoとによって物体探知手段1からの探知距離Lを制限し、制限済み探知距離Lnを前記制動停車距離Laとして制動開始時車速Vmax を算出し、この制動開始時車速Vmax が上限となるように、車速制御アクチュエータ4を作動させて実際車速Vaを制御する。
請求項（抜粋）：
走行方向に存在する物体及びその物体までの距離を探知する物体探知手段と、所定コースを座標系で記憶するコース記憶手段と、コース記憶手段から所定コースの座標情報を受けてこの所定コース上での車両の現在位置を確定する現在位置確定手段と、アクセルやブレーキ等の車速制御アクチュエータとを有し、物体を探知しつつ所定コース上を走行する自走車両に搭載され、(1) 物体探知手段の探知限界領域と、制動停車距離毎の制動開始時車速とを予め記憶し、(2) 物体探知手段から探知距離の情報を、コース記憶手段から所定コースの情報を、現在位置確定手段から現在位置の情報を受け、(3) 現在位置からの探知限界領域と現在位置からの所定コースとによって物体探知手段からの探知距離を制限し、(4) 制限済み探知距離を前記制動停車距離として制動開始時車速を算出し、(5) この制動開始時車速が上限となるように、車速制御アクチュエータを作動させて実際車速を制御することを特徴とする自走車両の車速制御装置。
IPC (4件)：
G08G 1/16
, B60R 21/00 620
, G01S 17/93
, G05D 1/02
G08G 1/16 C
, B60R 21/00 620 D
, G05D 1/02 X
, G01S 17/88 A
