ワーク位置検出方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：深見久郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-218639
公開番号（公開出願番号）：特開平11-066321
出願日： 1997年08月13日
公開日（公表日）： 1999年03月09日
要約：

【要約】【課題】重ねて積まれたワークのうち最も上に存在するワークを抽出してその姿勢を検出する。【解決手段】カメラ3で撮像された基準となるワークの画像を前処理部42で画像圧縮,平滑化を行ない、輪郭抽出部43でたとえば重心を算出して輪郭線を追跡し、頂点抽出部44で曲率を計算して頂点情報を算出して登録しておき、対象となるワークを撮像した画像から同様にして輪郭線と頂点情報を算出し、認識部46の粗サーチ部47で座標変換処理を用いた弛緩マッチングを行ない、精サーチ部48で粗サーチで求めたパラメータの近傍を微分画像でマッチングしてワークの位置,回転角および縮尺を検出する。

請求項（抜粋）：

重ねて積まれたワークのうち、最も上に存在するワークの位置を検出するワーク位置検出方法であって、基準となるワークの輪郭線を抽出して、曲率が局所的に最小になる画素を頂点情報として抽出し登録する第1のステップ、入力された画像の輪郭線を抽出して曲率が局所的に最小になる画素を頂点情報として抽出する第2のステップ、および前記第1のステップで登録された基準点となるワークの頂点情報と前記第2のステップで抽出されたワークの頂点情報とを比較して、前記重ねて積まれた最も上に存在するワークの姿勢を判別する第3のステップを含む、ワーク位置検出方法。

IPC (4件)：

G06T 7/60 , B25J 19/04 , B65G 61/00 , G06T 7/00

FI (4件)：

G06F 15/70 350 H , B25J 19/04 , B65G 61/00 , G06F 15/62 400

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