特許
J-GLOBAL ID：200903023134107281
山積み部品の高速ピッキング装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-136593
公開番号（公開出願番号）：特開平7-319525
出願日： 1994年05月25日
公開日（公表日）： 1995年12月08日
要約：
【要約】【目的】 山積み部品の中から、ロボットのハンドにより把持可能な部品の単純形状から成る特定部位を高速に認識すること。【構成】 画像入力用カメラ10によりトレーT内に山積み状態で収容されたワークWが撮像される。物体認識装置20はその映像信号を処理し輪郭線から線分画像を得る。この線分画像とワークWの把持可能な単純形状から成る複数の特定部位に対応した複数の照合モデルとが照合経過に伴って変換する優先準位に従って順次照合され、ワークWの1つの特定部位の位置が認識される。この後、複数の特定部位に対応してそれぞれ把持し得る複数のハンドが設定されているので、位置決めの位置とハンドの情報がロボット側へ出力される。又、照合が成功する度にその照合モデルの照合成功回数が加算更新され、次照合時における照合優先準位がその照合成功回数に基づいて決定される。
請求項（抜粋）：
2次元画像から山積み部品の輪郭線を求め、その輪郭線から輪郭線を構成する複数の構成線分を抽出し、その構成線分から前記部品を認識してロボットのハンドにより把持させる高速ピッキング装置において、前記2次元画像において前記部品の把持可能な単純形状から成る複数の特定部位を認識するための該複数の特定部位に対応した複数のモデルであって、前記複数の特定部位がそれぞれ基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される複数の照合モデルを記憶する照合モデル記憶手段と、前記複数の特定部位に対応して該複数の特定部位をそれぞれ把持し得る複数のハンドの情報を記憶したハンド情報記憶手段と、前記2次元画像と、可変的に決定される優先準位に従って前記照合モデル記憶手段に記憶されている前記複数の照合モデルを、順次、照合させて、1つの照合モデルが前記2次元画像に存在すると判定された場合に、照合演算を終了して、照合により認識された1つの部分を前記複数の特定部位のうちの1つとして検出する特定部位検出手段と、前記各照合モデル毎に、前記特定部位検出手段により認識された回数を記憶し、その回数の多い順に前記優先準位を決定する照合優先準位決定手段と、検出された前記特定部位の位置を決定する位置決定手段と、決定された前記位置の前記特定部位に対応する前記複数のハンドのうちの1つを選択すると共に位置決めして前記特定部位をピックアップさせる指令手段とを備えたことを特徴とする山積み部品の高速ピッキング装置。
IPC (5件)：
G05B 19/4093
, B25J 9/16
, B25J 13/08
, B65G 43/00
, G05B 19/19
