特許
J-GLOBAL ID：200903023144444359
無人搬送車の走行制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
中島 淳 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-132293
公開番号（公開出願番号）：特開平10-063337
出願日： 1997年05月22日
公開日（公表日）： 1998年03月06日
要約：
【要約】【課題】 無人搬送車を安定させて走行するために、前後の走行装置が同一の速度となるように制御する。【解決手段】 所定の位置の通過を検出すると、前後の走行装置のそれぞれの走行距離のカウントを開始し、走行距離が一致しているか否かを確認する(ステップ250〜256)。ここで走行距離が一致していないときには、いずれの走行距離が大きいかを確認し、この判断結果に応じて一方の走行装置の走行速度を加減する(ステップ258〜262)。また、走行距離が一致した状態が継続すると、このときの速度に基づいて前後の走行装置の基準速度を補正する(ステップ264、266)。
請求項（抜粋）：
駆動手段の駆動力によってそれぞれ個別に回転駆動する左右の駆動輪と、所定の走行ラインを検出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による前記左右の駆動輪のそれぞれの回転を制御する走行制御手段と、を備えた自動走行装置が車両本体の前後にそれぞれ回転可能に取付けられ、前記左右の駆動輪の相対回転により自動走行装置が回転することによって操舵され、左右の駆動輪の回転によって走行する無人搬送車の走行制御方法であって、走行ラインから分岐されて互いに平行に設けられた一対のラインのそれぞれに沿って前後の自動走行装置のそれぞれを移動させるときに、所定のタイミングで走行距離検出手段によって前後の自動走行装置の走行距離を計測し、該計測結果が一致するように前後の自動走行装置の走行速度を制御することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G05D 1/02 F
, B61B 13/00 V
, B61B 13/00 A
