特許

J-GLOBAL ID：200903023213280550

空間3および4自由度の駆動装置

発明者： 八木 栄一 ,  中嶋 勝己 ,  志子田 繁一
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 西教 圭一郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-148360
公開番号（公開出願番号）：特開平8-011081
出願日： 1994年06月29日
公開日（公表日）： 1996年01月16日
要約：

【要約】【目的】 拘束リンクを持つ空間を3自由度または空間4自由度を有するパラレル機構を簡単な構成で実現すること。【構成】 ベースプレートとエンドイフェクタとの間に直動アクチュエータを、関節を介して、連結し、各直動アクチュエータの両端部の関節の自由度の和は、5自由度以上とし、さらにベースプレートとエンドイフェクタとの間に拘束リンクを、関節を介して連結し、この拘束リンクの両端部の各関節の自由度の和は3自由度以上とし、直動アクチュエータは、拘束リンクの関節を通るz軸まわりにねじった配置とし、こうしてxyz軸直交座標系におけるx,y,zの各軸まわりの角変位が可能になる。

請求項（抜粋）：

第1の部材と、第1の部材から間隔をあけて配置される第2の部材と、第1および第2の各部材間に配置される第1〜第3伸縮駆動手段と、第1部材と第1〜第3の各伸縮駆動手段の一方端部とをそれぞれ連結する第1〜第3関節と、第2部材と第1〜第3の各伸縮駆動手段の他方端部とをそれぞれ連結する第4〜第6関節であって、第1および第4関節の自由度の和、第2および第5関節の自由度の和、ならびに第3および第6関節の自由度の和は、5自由度以上である第4〜第6関節と、拘束リンクと、第1部材と拘束リンクの一方端部とを連結する第7関節と、第2部材と拘束リンクの他方端部とを連結する第8関節であって、第7および第8関節の自由度の和は、3自由度である第8関節とを含み、第4〜第6関節は、第1〜第3関節と第8関節とを結ぶ各直線に対して、第8関節のまわりに同一方向にずれていることを特徴とする空間3自由度の駆動装置。

IPC (2件)：

B25J 17/00 ,  F16H 21/46

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭60-071187
  
• 特開昭60-155394