姿勢制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-161348
公開番号（公開出願番号）：特開平6-004124
出願日： 1992年06月19日
公開日（公表日）： 1994年01月14日
要約：

【要約】【目的】ロボットの姿勢を修正する際の手間が掛からず、操作負担が軽減される姿勢制御装置を提供する。【構成】ロボットRの各ポイントにおける姿勢変更指示、姿勢修正指示および軸移動量相当値の入力を行う手元操作装置Iと、ポイント毎に姿勢データを記憶する姿勢データ部1と、軸移動量を記憶する軸移動量記憶部2と、姿勢データに相当する座標データを軸移動量により修正する座標データ修正部11と、前記姿勢修正指示に応じて軸移動量記憶部2に記憶される軸移動量を座標データ修正部11へ供給する判定更新部8と、姿勢データ部1から読み出される姿勢データ、あるいは座標データ修正部11により修正された姿勢データに基づき、ロボットRに動作指令を与える動作制御部5とを設けた。これにより、複数のポイントにおける同様の姿勢修正を効率的に行うことが可能になる。

請求項（抜粋）：

ロボットを動作させる軌道上の各ポイントにおける第1の位置情報を記憶する第1の記憶手段と、前記第1の位置情報を順次取り込み、これに応じて前記ロボットの姿勢を順次変化させる姿勢制御手段と、前記ロボットの姿勢修正量に相当する修正値を入力する修正値入力手段と、前記修正値を記憶する第2の記憶手段と、この第2の記憶手段に記憶される修正値を用いて前記第1の位置情報に演算を施し、この結果を第2の位置情報として出力する位置情報修正手段と、前記各ポイント毎の操作者による指示に応じ、前記第1の位置情報に代えて前記第2の位置情報を前記姿勢制御手段に供給する姿勢修正選択手段と、を具備することを特徴とする姿勢制御装置。

IPC (5件)：

G05B 19/42 , B05B 12/00 , B05C 5/00 101 , B25J 9/10 , B25J 9/16

引用特許：

審査官引用 (2件)

特開昭61-285504
特開昭61-285504

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