受動形測距装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：青木朗 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-342681
公開番号（公開出願番号）：特開平5-172567
出願日： 1991年12月25日
公開日（公表日）： 1993年07月09日
要約：

【要約】【目的】本発明はロボットアーム、移動ロボット等に搭載され、眼としての役割を果たす受動形測距装置に関し1台のカメラによる1回のセンシング(撮影)で測定対象物までの距離の測定を可能にする受動形測距装置の改良に言及することを目的とする。【構成】測定対象物の画像を撮像入力する撮像部(1)と、該撮像部(1)からの画像データにより前記測定対象物までの距離を演算する画像処理部(2)とを有する受動形測距装置に、撮像部(1)はカラーカメラであって、該カラーカメラの結像レンズ(11)の付近に、赤、青、緑色の光のみ透過する色フィルタのうち少なくとも2色の色フィルタ(121 ,122 )が設置されたフィルタ手段(12)を有し、画像処理部(2)は、撮像部(1)からの画像信号であって、赤、青、緑色の少なくとも2色に分割されたものから形成される測定対象物の画像の視差を求める演算処理を行う視差演算部(21)と、視差を用いて測定対象物までの距離を求める演算処理を行う距離演算部(22)を有する。

請求項（抜粋）：

測定対象物の画像を撮像入力する撮像部(1)と、該撮像部(1)からの画像データにより前記測定対象物までの距離を演算する画像処理部(2)とを有する受動形測距装置において、前記撮像部(1)はカラーカメラであって、該カラーカメラの結像レンズ(11)の付近に、赤、青、緑色の光のみ透過する色フィルタのうち少なくとも2色の色フィルタ(121 ,122 )が設置されたフィルタ手段(12)を有し、前記画像処理部(2)は、前記撮像部(1)からの画像信号であって、赤、青、緑色の少なくとも2色に分割されたものから形成される測定対象物の画像の視差を求める演算処理を行う視差演算部(21)と、前記視差を用いて測定対象物までの距離を求める演算処理を行う距離演算部(22)とを備えることを特徴とする受動形測距装置。

IPC (3件)：

G01C 3/06 , G01B 11/00 , G02B 7/34

引用特許：

審査官引用 (2件)

特開昭63-252215
特開昭58-122417

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