特許

J-GLOBAL ID：200903023327356432

適応PI制御方式

発明者： 加藤 哲朗 ,  吉田 修 ,  中村 勝 ,  有田 創一
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-311142
公開番号（公開出願番号）：特開平6-083403
出願日： 1992年10月28日
公開日（公表日）： 1994年03月25日
要約：

【要約】【目的】 制御対象にパラメータ変動があっても非常にロバストな適応PI制御方式を得る。【構成】 (速度指令r-実速度y)を状態変数Sufとして用い、イナーシャ,動摩擦係数,ロボット角度による重力外乱,クーロン摩擦の推定値J* ,A*,Gr* ,CL * 求め、この各推定値と実際の値との誤差が「0」となるようにトルク指令τを次のように求める。τ=K2・Suf+(K1/s)・Suf+J* ・r ́+A* ・y+Gr* ・sinθ+CL * +τ1なお、上記式の右辺1項と2項はPI制御より求められるトルク指令である。r ́は指令の加速度、θはロボットアーム角度であり、τ1はその他の外乱に対応するための切換入力である。各推定値と実際の値との誤差が「0」となるため、速度指令r=実速度yが得られ、伝達関数「1」の適応PI制御が得られる。

請求項（抜粋）：

速度ループに比例積分ループを有するモータ制御系において、速度指令からモータの実速度を減じた速度偏差を状態変数とし、該状態変数を用いてモータで制御される制御対象の特性を変動させる各種パラメータの値を推定し、各推定値と実際との誤差が「0」になるようにトルク補正値を求め、該トルク補正値を上記比例積分ループ処理で得られたトルク指令に加算してモータへのトルク指令としてモータを駆動する適応PI制御方式。

IPC (7件)：

G05B 13/02 ,  G05B 11/36 ,  G05B 11/36 501 ,  G05B 11/42 ,  G05B 13/04 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306