特許
J-GLOBAL ID：200903023376574364
通常車輪型全方向移動ロボットの運動制御のための制御装置および方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
大菅 義之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-112130
公開番号（公開出願番号）：特開平8-305440
出願日： 1995年05月10日
公開日（公表日）： 1996年11月22日
要約：
【要約】【目的】 車輪型の全方向移動ロボット(ODV)自身に固定された相対的な座標系においてその運動を記述し、ODVを効率的に制御することを目的とする。【構成】 ODV20の車体の4つの各頂点に、それぞれ独立に操舵可能なオフセットリンクを介して駆動用の車輪が接続される。これらのオフセットリンクの存在により、車体が静止状態にある場合にも各車輪をすえ切りなしに操舵することができる。車体の中心には、進行速度v、旋回半径ρ、車体の横軸と進行方向がなす角度φにより定義される相対座標系が設けられ、これらの相対変数によりODVの運動を指定する。指定された車体の運動は、逆運動学により車輪の変位λi の時間変化(駆動速度)と車輪の操舵角度qi とに変換され、対応する制御入力が車輪の駆動装置に与えられる。その結果、車体は点oC を中心として旋回半径ρで旋回する。こうして、車体自身を基準とした制御指示に基づく制御が可能になる。また、車輪の駆動速度と操舵角度の計測結果を順運動学により上記相対変数に変換して、実際に行われた車体の運動を認識することができる。
請求項（抜粋）：
通常の車輪を用いて任意の方向に移動を開始することのできる車輪型の全方向移動ロボットの運動を制御するシステムにおいて、前記全方向移動ロボットの車体に設定された相対座標系の相対変数を用いて該車体の運動を指定した第1の制御指示を記憶する記憶手段と、前記相対座標系を用いた逆運動学の計算により、該第1の制御指示を前記全方向移動ロボットの車輪の運動に変換して、該車輪の運動を記述する駆動用変数を求め、得られた該駆動用変数に対応する制御信号を出力する変換手段とを備えることを特徴とする制御装置。
引用特許：
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