特許

J-GLOBAL ID：200903023480852139

自律走行ロボット用経路生成装置および経路生成方法およびそのためのプログラムを格納した記憶媒体

発明者： 神田 真司 ,  橋間 正芳 ,  長谷川 二美
出願人/特許権者： 技術研究組合医療福祉機器研究所
代理人 (1件)： 福井 國敞 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-236705
公開番号（公開出願番号）：特開平11-085273
出願日： 1997年09月02日
公開日（公表日）： 1999年03月30日
要約：

【要約】【課題】 自律走行ロボット用経路生成装置および経路生成方法およびそのためのプログラムを格納した記憶媒体に関し,データ作成を容易にする。【解決手段】 通路の直線部および曲がり角および交差点および部屋をそれぞれブロックとし,各ブロックの種類と各ブロック間の接続情報およびブロック座標およびブロック座標間の変換パラメータを含むブロック情報のブロックの種類とブロック間接続情報とに基づいて,ロボットの走行路の交差点および曲がり角のブロックをノードとし他のブロックを直線で表し,ブロックの長さを重み付けしてノードとノード間を結ぶ直線によりブロック地図を作成し,ブロック地図に基づいて出発位置と最終目標位置との間のコストが最小となる走行経路のブロックを求め,最小コストの経路ブロックの各ブロック毎に定められた座標系とブロック間の座標変換パラメータとに基づいてロボットの走行データを作成する。

請求項（抜粋）：

自律走行するロボットの走行経路を生成する装置において,ロボットの走行する経路を求める対象の施設の通路の直線部および曲がり角および交差点および部屋をそれぞれブロックとし,各ブロックの種類と各ブロック間の接続情報およびブロック座標およびブロック座標間の変換パラメータを含むブロック情報のブロックの種類とブロック間接続情報とに基づいて,ロボットの走行路の交差点および曲がり角のブロックをノードとし他のブロックを直線で表し,ブロックの長さを重み付けしてノードとノード間を結ぶ直線によりブロック地図を作成するブロック地図生成部と,該ブロック地図に基づいて出発位置と最終目標位置との間のコストが最小となる走行経路のブロックを求めるコスト最小ブロック経路生成部と,該コスト最小の経路ブロックのブロック情報に含まれる各ブロック毎に定められた座標系とブロック間の座標変換パラメータとに基づいてロボットの走行データを作成する走行経路生成部とを備えることを特徴とする自律走行ロボット用経路生成装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  G05B 13/02 ,  G05B 19/4093

FI (3件)：

G05D 1/02 H ,  G05B 13/02 E ,  G05B 19/403 H

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平3-100709
  
• 特開平4-340607
  
• 特開平2-311907
  
• 特開昭63-200207