特許
J-GLOBAL ID：200903023546580976
複数の移動ロボットによる環境地図作成方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-060856
公開番号（公開出願番号）：特開平7-271434
出願日： 1994年03月30日
公開日（公表日）： 1995年10月20日
要約：
【要約】【目的】 複数のロボットを用いた環境地図作成の利点を損なうことなく、個別地図どうしを合成して環境地図全体を作成する。【構成】 両ロボットA,Bが地点PA',PB'に到達して互いに近接すると、ロボットAはロボットBの位置を計測し、自己との相対位置を表わすベクトルcを得る。さらに、ロボットAはロボットBから個別座標系Bxy上のロボットBの位置を表わすベクトルbを得、ベクトルb,cと個別座標系Axy上の自己の位置を表わすベクトルaから個別座標系Bxyの個別座標系Axyに対する相対位置を表わすベクトルdを求め、個別座標系Bxy上の自己の位置を表わすベクトルeを求め、個別座標系Axy上の自己の位置を表わすベクトルaと置き換える。ロボットAは、個別座標系Axy上に作成した個別地図を、個別座標系Bxyに基づいた地図に変換する。
請求項（抜粋）：
各々が、方向選択可能な移動能力と、周囲の状況を検出するセンサーを有し、相互に通信可能な複数のロボットが、種々の物体が存在する環境内を個別に同時に移動して各ロボットが独自に設定した個別座標系を基準として当該ロボットの近傍の個別地図を作成し、作成された個別地図を合成して該環境の全体の地図を作成する、複数の移動ロボットによる環境地図作成方法であって、第1のロボットが移動中に、搭載したセンサーにより個別座標系が異なる第2のロボットの接近を感知した時、第1のロボットは、第2のロボットの位置をセンサーにより測定し、自己の個別座標系である第1の座標系上の自己との相対位置を表わすベクトルcを得、第2のロボットに対して、自己の個別座標系である第2の座標系上の自己の位置を表わすベクトルbを送信させて、第1のロボットは、ベクトルcとベクトルbの逆ベクトル-bと第1の座標系上の自己の位置を表わすベクトルaを加算することにより、第2の座標系の第1の座標系に対する相対位置を表わすベクトルdを得るか、第1のロボットが第2のロボットに対してベクトルcとベクトルaを送信し、第2のロボットは、ベクトルcとベクトルaの逆ベクトル-aとベクトルbを加算することにより、第1の座標系の第2の座標系に対する相対位置を表わすベクトルd’を得て、一方の個別座標系を共通の個別座標系として他方の個別座標系をこれに統合する座標系統合ステップを有し、各ロボットは、搭載したセンサーにより自己の個別座標系上の物体の位置を認識し、前記個別地図を作成し、個別座標系が互いに異なる2台のロボットが互いに接近したとき前記座標系統合ステップを実行して一方の個別座標系を他方の個別座標系に統合し、該一方の個別座標系と同じ個別座標系を有するロボットが他にある場合、前記座標系統合ステップを実行して該ロボットの個別座標系も前記他方の個別座標系に統合することを全てのロボットが唯一の共通の個別座標系を持つまで繰り返し、各ロボットは、自己の個別座標系上の物体の位置を表わすベクトルから、共通の個別座標系の自己の個別座標系に対する相対位置を表わす、前記座標系統合ステップで求めたベクトルdまたはd’を差し引き、物体の位置を表わすベクトルを共通の個別座標系上のベクトルに変換することにより、自己の個別地図を共通の個別座標系上の個別地図に変換する処理を前記座標系統合ステップで、または唯一の共通の個別座標系が求まった後行ない、唯一の共通の個別座標系上の個別地図を統合する、複数の移動ロボットによる環境地図作成方法。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, B25J 5/00
, G09B 29/00
