特許

J-GLOBAL ID：200903023559912153

作業機のティーチングプレイバック装置

発明者： 大平 彰彦 ,  亀井 健司
出願人/特許権者： 株式会社アイチコーポレーション
代理人 (1件)： 大西 正悟
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-028707
公開番号（公開出願番号）：特開2001-220097
出願日： 2000年02月07日
公開日（公表日）： 2001年08月14日
要約：

【要約】【課題】 教示内容を逆方向に再生作動させる逆方向再生作動において、作業装置を移動させるアクチュエータが作動可能領域の端部に至ったときに大きなショックが発生する事態を防止するとともに、アクチュエータの動きをスムーズにして作業性を向上させる。【解決手段】 再生作動制御部66は逆方向再生作動スイッチ56の操作に応じ、記憶部65に記憶されたシリンダ22,31の作動情報をこの作動情報の進行順序とは反対の順序で規制制御部63に出力する。規制制御部63は、シリンダ22,31が全伸近傍領域内で伸長作動若しくは全縮近傍領域内で収縮作動を行っている場合には、入力された作動情報に対してショックレス制御を施す。また規制制御部63は、シリンダ22,31が全伸近傍領域内で収縮作動若しくは全縮近傍領域内で伸長作動を行っている場合には、入力された作動情報から、教示時に受けた作動速度規制の影響分を除去する補正を行わせる。

請求項（抜粋）：

作業装置を移動可能に支持する支持手段と、前記支持手段を駆動して前記作業装置を移動させるアクチュエータと、外部操作入力に応じた前記アクチュエータの作動制御を行うアクチュエータ作動制御手段と、前記アクチュエータが作動可能領域の端部近傍領域内をその端部方向へ向けて作動するときの前記アクチュエータの作動速度を規制する制御を行うショックレス制御手段と、前記アクチュエータの作動情報を記憶する記憶手段と、前記アクチュエータ作動手段により前記アクチュエータを任意に作動させたときの前記アクチュエータの作動情報を前記記憶手段に記憶させる教示手段と、外部入力に応じ、前記記憶手段に記憶された前記作動情報の進行順序通りに前記アクチュエータを作動させる順方向再生作動と前記作動情報の進行順序とは反対の順序で前記アクチュエータを作動させる逆方向再生作動とを選択的に行うことが可能な再生作動手段とを有して構成され、前記逆方向再生作動において、前記アクチュエータが前記作動可能領域の端部近傍領域内をその端部方向へ向けて作動するときに、前記ショックレス制御手段による前記アクチュエータの作動速度規制が行われるようになっていることを特徴とする作業機のティーチングプレイバック装置。

IPC (3件)：

B66F 9/24 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22

FI (3件)：

B66F 9/24 S ,  B25J 9/10 A ,  B25J 9/22 Z

Fターム (20件)：

3F059BA01 ,  3F059BB07 ,  3F059DA09 ,  3F059FC02 ,  3F059FC07 ,  3F333AA08 ,  3F333AB01 ,  3F333AC01 ,  3F333BA12 ,  3F333BB23 ,  3F333BD02 ,  3F333BE02 ,  3F333CA15 ,  3F333CA21 ,  3F333FA16 ,  3F333FB05 ,  3F333FD02 ,  3F333FD08 ,  3F333FD09 ,  3F333FE04