弾性体アクチュエータ駆動型可動機構の制御装置及び制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：河宮治 , 和田充夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-281768
公開番号（公開出願番号）：特開2006-018791
出願日： 2004年09月28日
公開日（公表日）： 2006年01月19日
要約：

【課題】弾性体アクチュエータで駆動される可動機構を応答性良くかつ位置決め精度良く制御できる弾性体アクチュエータ駆動型可動機構の制御装置及び方法を提供する。【解決手段】流体圧駆動アクチュエータ1の内部圧力を圧力計測手段9で計測し、流体圧駆動アクチュエータにより発生する駆動トルクをトルクセンサー7で計測し、可動機構の変位量を計測し、変位の目標値と計測値とが入力されて位置誤差を位置誤差補償手段12で補償し、位置誤差補償手段の出力と駆動トルクの計測値とが入力されて駆動トルク誤差を駆動トルク誤差補償手段25で補償し、駆動トルク誤差補償手段の出力と圧力差の計測値とが入力され圧力差誤差を圧力差誤差補償手段15で補償する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

弾性体アクチュエータの弾性体アクチュエータ駆動型可動機構の制御装置であって、上記弾性体アクチュエータの駆動により変化する上記弾性体アクチュエータの内部状態を計測して上記内部状態の計測値を出力する内部状態計測手段と、上記弾性体アクチュエータにより発生される駆動力を計測して上記駆動力の計測値を出力する駆動力計測手段と、上記弾性体アクチュエータにより駆動される上記可動機構の出力を計測して上記出力の計測値を出力する出力計測手段と、上記弾性体アクチュエータにより駆動される上記可動機構の上記出力の目標値と上記出力計測手段により計測された上記出力の計測値とが入力されるとともに出力誤差を補償するように出力誤差補償情報を出力する出力誤差補償手段と、上記出力誤差補償手段からの上記出力誤差補償情報の出力及び上記駆動力計測手段からの上記駆動力の計測値の出力が入力されるとともに駆動力誤差を補償するように駆動力誤差補償情報を出力する駆動力誤差補償手段と、上記駆動力誤差補償手段からの上記駆動力誤差補償情報の出力、及び上記内部状態計測手段からの上記内部状態の計測値の出力が入力されるとともに内部状態誤差を補償するように内部状態誤差補償情報を出力する内部状態誤差補償手段とを備えて、上記内部状態誤差補償手段により出力された上記内部状態誤差補償情報に基づき上記弾性体アクチュエータにより駆動される上記可動機構の上記出力の計測値を上記出力の目標値とするように制御する弾性体アクチュエータ駆動型可動機構の制御装置。

IPC (1件)：

G05D 3/12

FI (2件)：

G05D3/12 T , G05D3/12 305S

Fターム (11件)：

5H303AA10 , 5H303DD08 , 5H303DD17 , 5H303DD26 , 5H303EE03 , 5H303FF08 , 5H303HH05 , 5H303KK19 , 5H303KK28 , 5H303LL03 , 5H303LL09

引用特許：

出願人引用 (2件)

特許公報第2583272号
特許公報第3324298号

審査官引用 (10件)

特開昭62-218085
特開平1-140974
特開平2-024078

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