特許
J-GLOBAL ID：200903023699694172
移動体の姿勢及び3次元位置測定装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-202330
公開番号（公開出願番号）：特開平6-051050
出願日： 1992年07月29日
公開日（公表日）： 1994年02月25日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 不整地面上を移動する移動体の各時点の6自由度姿勢及び3次元位置の測定装置を提供する。【構成】 このため、一基準点に設置されて一定角速度ωで旋回するレーザ光発信装置11と、無指向性信号発信装置13とを設けると共に、移動体12上には、前記無指向性信号受信用アンテナ15a及び上下動テーブル20上に配設した少なくとも3個のライン形光センサ16,17,18と、これらの前記レーザ光19受光時刻信号39,40,41及び受光位置信号45,46,47等より移動体12の3つの座標情報と3つの姿勢情報をCPU51により演算/算出するよう構成した。
請求項（抜粋）：
一基準点に設置され、実質的に一定の旋回角速度でレーザ光を発信するためのレーザ発信手段と、そのレーザ光が特定の方向に発信させたとき無指向性信号を出力するための信号発信手段と、測定すべき移動体上に装着され、前記レーザ光照射位置と照射時刻の情報を含む信号を出力するための少なくとも3個の光センサと、前記無指向性信号を受信するための受信手段と、前記光センサからの出力より、各光センサ上の受光位置を求めるための信号処理手段と、前記各光センサのレーザ光受光時刻と前記無指向性信号の受信時刻との差を測定するための少なくとも3個の計時手段と、その計時情報と、レーザ受光位置情報から前記移動体の姿勢及び3次元位置を算出するための演算手段と、前記各センサを特定の位置に配設するためのテーブルと、このテーブルを必要距離だけ上下動させるための駆動機構と、前記各光センサの内の1個の出力より前記レーザ光がこれらセンサから外れないよう駆動機構を制御するための制御手段と、前記テーブルの基準位置からの高さを検出するための検出手段を備えたことを特徴とする移動体の姿勢及び3次元位置測定装置。
IPC (4件)：
G01S 5/16
, G01C 3/06
, G01C 21/00
, G01S 1/70
