特許

J-GLOBAL ID：200903023780031170

スキャンレーザレーダによる先行車両認識方法

発明者： 広島 靖久
出願人/特許権者： ダイハツ工業株式会社
代理人 (1件)： 吉田 茂明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-040392
公開番号（公開出願番号）：特開平6-230134
出願日： 1993年02月03日
公開日（公表日）： 1994年08月19日
要約：

【要約】【目的】 この発明は、先行車両を的確に認識できるようにすることを目的とする。【構成】 1回のレーザ光の走査によって得られた各走査角度ごとの演算距離データをデータ処理回路の内蔵メモリに格納し、これらの格納データを処理し、近距離先行車両,中距離先行車両,長距離先行車両の有無を順次に検出し、検出した先行車両の位置を専用メモリに記憶するものである。このとき、距離データのうち不要なものを消去して処理時間の短縮を図っている。【効果】 従って、自車と先行車両の距離に関係なく先行車両を的確にかつ短時間に認識できる。

請求項（抜粋）：

自動車に搭載したスキャンレーザレーダにより前方の対象物にレーザ光を照射し、前記対象物からの反射光を受光するまでの時間に基づき自車から前記対象物までの間の距離を演算回路により演算して測距を行う際に、当該対象物が前方を走行する先行車両かどうかを認識するスキャンレーザレーダによる先行車両認識方法であって、前記スキャンレーザレーダによりレーザ光を所定角度ずつ走査して各照射点ごとに当該対象物までの距離を演算し、前記各照射点ごとの演算距離を記憶手段の各々の記憶エリアに格納しておき、前記各記憶エリアの格納データのなかに近距離データがあるか否か検索し、近距離データがあれば前記近距離データを格納した前記記憶エリアに対応する照射点のうちほぼ同一距離の照射点が車幅相当に亘って連続するか否かによって近距離先行車両が存在するか否かを判断し、近距離範囲内に近距離先行車両が存在すれば、前記近距離先行車両の位置を導出して専用メモリに記憶し、前記近距離先行車両に該当する照射点の距離データ及び近距離範囲の自車寄りのほぼ半分の範囲内に含まれる車両以外の対象物の距離データを前記記憶手段から消去し、距離データの残存した前記各記憶エリアの格納データのなかに中距離データがあるか検索し、中距離データがあれば前記中距離データを格納した前記記憶エリアに対応する照射点のうちほぼ同一距離の照射点が車幅相当の間隔を置いて存在する否かによって中距離先行車両が存在するか否かを判断し、中距離範囲内に中距離先行車両が存在すれば、前記中距離先行車両の位置を導出して前記専用メモリに記憶し、前記中距離先行車両に該当する照射点の距離データ及び中距離範囲の自車寄りのほぼ半分の範囲内に含まれる車両以外の対象物の距離データを前記記憶手段から消去し、距離データの残存した前記各記憶エリアの格納データのなかに長距離データがあるかを検索し、長距離データがあれば、前記長距離データを格納した前記記憶エリアに対応する照射点の次回のレーザ光走査時における予想位置と、実際の次回のレーザ光走査による演算距離から導出される実際位置とを比較し、前記予想位置と実際位置とのずれに基づき長距離先行車両が存在するか否かを判断し、長距離範囲内に長距離先行車両が存在すれば前記長距離先行車両の位置を導出して前記スキャンメモリに記憶することを特徴とするスキャンレーザレーダによる先行車両認識方法。

IPC (2件)：

G01S 17/88 ,  G08G 1/16

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭63-288193
  
• 特開昭62-016797