特許
J-GLOBAL ID：200903023864242621
管接合装置の管挿入方向制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-265138
公開番号（公開出願番号）：特開平5-106762
出願日： 1991年10月15日
公開日（公表日）： 1993年04月27日
要約：
【要約】【目的】管接合装置において管の「こぜ」状態を自動的に判定し、それを回避するように挿口を左右上下に動かし、管の挿入を容易にする。【構成】管接合時に、挿口20をクランプする挿口クランプ装置14を駆動する油圧シリンダ18に作用する力の大きさとその方向を6分力計21で検出し、その左右方向、上下方向の力成分が大きいとき、CPUにあらかじめ入力されている、力の検出結果と挿口クランプ装置14の回動制御量との関係から、挿口クランプ装置14による挿口挿入方向の修正量を決定し、この修正量に従って左右回動用シリンダ24と上下回動用シリンダ25を駆動して挿口クランプ装置14を左右上下に回動させて挿口の挿入方向を修正する。
請求項（抜粋）：
管受口をクランプする受口クランプ装置と、管挿口をクランプして受口クランプ装置に対して接近離間可能な挿口クランプ装置と、前記挿口クランプ装置を駆動するシリンダ装置とを備えた管接合装置の管挿入方向制御方法であって、管接合時に前記シリンダ装置に作用する力の大きさとその方向を検出し、その左右方向および上下方向の力成分が大きいとき、前記シリンダ装置に作用する力の検出結果と挿口クランプ装置の回動制御量のあらかじめ求めた関係から、挿口クランプ装置による挿口挿入方向の修正量を決定し、この修正量に従って挿口クランプ装置を左右および上下に回動させて挿口の挿入方向を修正する管接合装置の管挿入方向制御方法。
IPC (3件)：
F16L 1/00
, B23P 21/00 306
, E02D 29/10
