特許

J-GLOBAL ID：200903023929263370

建設機械の干渉防止装置

発明者： 渡邊 洋 ,  羽賀 正和 ,  足立 宏之 ,  江川 栄治 ,  細野 純一 ,  西田 利明
出願人/特許権者： 日立建機株式会社
代理人 (1件)： 春日 讓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-064689
公開番号（公開出願番号）：特開平9-256405
出願日： 1996年03月21日
公開日（公表日）： 1997年09月30日
要約：

【要約】【課題】建設機械の干渉防止装置において、フロント装置とキャブとの干渉を防止しながらフロント装置を連続動作でき、かつ広い作業範囲を確保でき周囲に障害物がある場所でも作業能率を低下させずにフロント装置を動かせるようにする。【解決手段】制御ゲイン演算部7h、乗算部7iはフロント装置の干渉防止領域への接近を予測すると干渉防止領域への侵入前に姿勢演算部7aで演算した位置と姿勢からアーム1bの干渉回避方向の増速指令値を計算し、制限値演算部7c、加算部7j、最小値選択部7fで操作レバー4bの操作信号を補正する。高さ制限演算器7Lは高さ設定面とオフセット1dの先端との距離h1を演算し制限値演算部7pに出力する。演算部7pは距離h1の減少に伴いブーム1aの移動速度を小とし高さ設定面で停止する制限値u1を演算する。最小値選択部7eはレバー4aの出力信号と演算部7b、7pからの制限値u、u1とを比較し出力がu、u1を越えないよう信号を選択する。

請求項（抜粋）：

上下・左右方向に回動可能な第1及び第2フロント部材を含む複数のフロント部材により構成されるフロント装置と、前記複数のフロント部材を駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記複数のフロント部材の動作を指示する複数の操作手段と、これら複数の操作手段のそれぞれの操作信号に応じて対応する油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁とを有する建設機械に備えられ、前記フロント装置の位置と姿勢の計算値に基づき前記フロント装置が予め設定された干渉防止領域に侵入しないよう前記複数の流量制御弁の該当するものを制御する干渉防止装置において、(a)前記第1フロント部材の操作手段の操作信号と前記フロント装置の位置と姿勢の計算値とに基づき、前記第1フロント部材の動作により前記フロント装置が前記干渉防止領域に近づくと第1フロント部材の動作に応じて前記第2フロント部材の干渉防止領域の干渉回避方向の増速指令値を計算する演算手段と、(b)前記干渉回避方向の増速指令値に応じて前記第2フロント部材の操作手段の操作信号を補正する第1信号補正手段と、(c)前記フロント装置の位置と姿勢の計算値に基づき前記フロント装置の動作を予め設定された動作範囲内に制限するための第1制限値を演算し、この第1制限値を越えないよう前記第1フロント部材の操作手段の操作信号を補正する第2信号補正手段とを備えることを特徴とする建設機械の干渉防止装置。

IPC (3件)：

E02F 3/43 ,  E02F 9/20 ,  E02F 9/24

FI (3件)：

E02F 3/43 A ,  E02F 9/20 G ,  E02F 9/24 C