特許
J-GLOBAL ID：200903023957942372
ロボットアームの位置ずれ測定方法およびその位置ずれ補正方法およびその位置ずれ補正システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
有我 軍一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-325641
公開番号（公開出願番号）：特開平7-178689
出願日： 1993年12月24日
公開日（公表日）： 1995年07月18日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、アーム自体の剛性を低下させることなく、またアームを高精度に加工することなしに、アームの静的な撓みを補正軽減することによってワークとロボットの昇降軸方向との直角度を向上させることができ、挿入ストロークの長い組立作業を行なうことができるようにしたロボットアームの位置ずれ測定方法およびその位置ずれ補正方法およびその位置ずれ補正システムを提供することを目的としている。【構成】 アーム13の自由端に形成されたリンク13aの内周部にフランジ17を摺動自在に嵌装するとともに、該リンク13aとフランジ17の間にアクチュエータ18を配設し、該アクチュエータ18を駆動して、フランジ17がアーム13の軸線に対して所定角度になるように調整した後、フランジ17をリンク13aに固定している。
請求項（抜粋）：
少なくとも1つ以上の関節を有する少なくとも1つ以上のアームからなり、先端側に位置するアームの自由端にワーク作業部を構成するとともにロボットの架台に支持されたロボットアームの位置ずれ測定方法において、前記先端アームの自由端にアームの軸方向の傾斜を検出する傾斜角センサを取付け、該傾斜角センサによってアームの軸方向のたわみ角を測定するようにしたことを特徴とするロボットアームの位置ずれ測定方法。
IPC (3件)：
B25J 13/08
, B25J 9/06
, B25J 9/10
