特許
J-GLOBAL ID：200903023958719332
マスタスレ-ブマニピュレ-タ
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高橋 明夫 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-240326
公開番号（公開出願番号）：特開平6-095728
出願日： 1992年09月09日
公開日（公表日）： 1994年04月08日
要約：
【要約】【目的】 地上と衛星間の信号伝播遅延にかかわりなく、衛星上のスレーブアームの操作速度を速め、地上のマスタアームとスレーブアームの間の通信量を低減し、スレーブアームが受ける外力に速やか適応することのできるマスタスレーブマニピュレータを提供する。【構成】 従来の地上のマスタアーム側の演算処理装置の他に衛星側にもスレーブアーム用の演算処理装置を設けることにより、地上からのスレーブアーム指令値の補間指令値を生成してスレーブアームの操作速度を速め、さらに上記補間指令値とスレーブアームの力/トルク信号を比較してコンプライアンス重畳処理を行ないスレーブアームが受ける外力に適応する。
請求項（抜粋）：
マスタアームの操作によりスレーブアームを制御するマスタスレーブマニピュレータにおいて、マスタアームとスレーブアームはそれぞれの演算処理装置を備え、スレーブアームの演算処理装置はマスタアーム側から送信されるスレーブアームの位置/姿勢の指令信号を記憶して上記指令信号の補間信号を生成する手段を備え、上記補間信号によりスレーブアームを駆動するようにしたことを特徴とするマスタスレ-ブマニピュレ-タ。
IPC (5件)：
G05B 19/415
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05B 19/18
, G05D 3/12
