特許

J-GLOBAL ID：200903023958980197

ロボットの制御方法

発明者： 加藤 哲朗 ,  土田 行信
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-027265
公開番号（公開出願番号）：特開平8-202426
出願日： 1995年01月24日
公開日（公表日）： 1996年08月09日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 ロボットがコーナを回る際の遠心力による軌跡精度の劣化防止。【構成】 ロボットが半径rのコーナを速度vで回る時、質量mが集中しているとみなしたツール先端点TCPには、遠心力<F>=(mv<SP>2</SP> /r)<u>がかかる(<u>は半径方向の単位ベクトル)。遠心力による半径方向の軌跡誤差eは、a=(JK<SP>-1</SP>J<SP>T</SP> <u>)・<u>として、e=a(mv<SP>2</SP> /r)となる。JはTCPの絶対座標値(x,y,z)と各軸値(θ1 〜θ6 )の変換関係を定めるヤコビ行列、Kは各軸とトルクと捻れ量の関係を定めるバネ定数K1 〜K6を対角要素とする行列である。この基本式に基づき、ソフトウエア処理によってコーナ半径rを変えず、速度vを自動調整して、エラー量eを許容量e0 以下に抑える。

請求項（抜粋）：

ソフトウェア処理能力を有するロボット制御装置によって制御されるロボットがコーナを回る際の軌跡精度の劣化を防止する為のロボットの制御方法であって、前記ロボットがコーナを回る時に生じる遠心力によるツール先端点の軌跡誤差eに対する移動速度vの依存関係に基づいて、コーナ通過時のロボットの速度vをソフトウェア処理によって、エラー量eを予め設定された許容量e0 以下に抑えるように修正する前記ロボットの制御方法。

IPC (3件)：

G05B 19/416 ,  B25J 13/00 ,  G05B 19/404

FI (2件)：

G05B 19/407 E ,  G05B 19/18 J