特許

J-GLOBAL ID：200903024006292501

力センサの検査方法

発明者： 草木 貴巳
出願人/特許権者： 日立建機株式会社
代理人 (1件)： 田宮 寛祉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-247483
公開番号（公開出願番号）：特開平7-077476
出願日： 1993年09月08日
公開日（公表日）： 1995年03月20日
要約：

【要約】【目的】 力センサの検査方法に関し製造現場において簡単でかつ高精度に検出性能を検査できるようにする。【構成】 力センサ5を介して作業工具7を取り付けた本体部1と、力センサの検出信号を入力して位置と力の制御を実行するために必要な演算を行うと共に制御指令を生成する制御手段8とを含み、制御手段の制御に基づき本体部に任意の姿勢をとらせ、作業工具を任意の位置に移動させる多自由度作業機械に適用される検査方法であって、作業工具7は工具ホルダ12によって力センサ5に取り付けられかつこの工具ホルダ12は吊り下げ位置が知られた荷重載荷バー13を有し、また質量が知られた重錘14を用意し、重錘を荷重載荷バーで吊り下げ状態で力センサを利用して力FとモーメントMを検出し、前記吊り下げ位置と前記質量の各データを用いて検出されるべき力F′とモーメントM′を算出し、検出した前記力およびモーメントと算出した前記力およびモーメントを比較してその誤差に基づき力センサの検出性能を判定する。

請求項（抜粋）：

力センサを介して作業工具を取り付けた本体部と、前記力センサの検出信号を入力して位置と力の制御を実行するために必要な演算を行うと共に制御指令を生成する制御手段とを含み、前記制御手段の制御に基づき前記本体部に任意の姿勢をとらせ、前記作業工具を任意の位置に移動させる多自由度作業機械に適用される前記力センサの検査方法であり、前記作業工具は工具ホルダによって前記力センサに取り付けられかつこの工具ホルダは吊り下げ位置が知られた荷重載荷バーを有し、さらに質量が知られた重錘を用意し、前記重錘を前記荷重載荷バーで吊り下げ状態で前記力センサを利用して力とモーメントを検出し、前記吊り下げ位置と前記質量のデータを用いて検出されるべき力とモーメントを算出し、検出した前記力およびモーメントと算出した前記力およびモーメントを比較してその誤差に基づき前記力センサの検出性能を判定するようにしたことを特徴とする力センサの検査方法。