特許

J-GLOBAL ID：200903024015996970

サーボ制御装置

発明者： 粟屋 伊智郎 ,  加藤 義樹 ,  中島 雅樹
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-092825
公開番号（公開出願番号）：特開平6-309008
出願日： 1993年04月20日
公開日（公表日）： 1994年11月04日
要約：

【要約】【目的】 機械系のパラメータが変動しても、そのパラメータを同定して最適なフィードフォワード制御、フィードバック制御、外乱補償を自動的に行なう。【構成】 フィードフォワード制御部7は、パラメータJ* ,D* によりフィードフォワード信号τr を出力する。フィードバック制御部8は、速度信号の目標値ωr 、角速度ω、パラメータJ* に基づきフィードバック信号UFBを出力する。外乱補償部9は、トルク指令u、角速度ω及びパラメータJ* ,D* に基づいて、外乱補償信号da 、内部信号ベクトル[φ]を出力する。パラメータ同定部3は、外乱補償部9からの外乱補償信号da 及び内部信号ベクトル[φ]に基づいてパラメータ同定値J* ,D* をフィードフォワード制御部7、フィードバック制御部8及び外乱補償部9に出力する。制御対象15は、加減算器13からのトルク指令uが入力され、角速度ωを出力する。

請求項（抜粋）：

速度信号の目標値(ωr )及び実測した角速度(ω)に基づいてフィードバック信号(UFB)を制御対象へ出力するフィードバック制御部と、加速度信号の目標値(ωr ′)及び上記速度信号の目標値(ωr )に基づいて、フィードフォワード信号(τr )を制御対象へ出力するフィードフォワード制御部と、制御対象へのトルク指令(u)及び上記実測した角速度(ω)に基づいて外乱補償信号(da )を制御対象へ出力する外乱補償部と、この外乱補償部からの外乱補償信号(da )及び内部信号ベクトル[φ]に基づいて制御対象の慣性モーメント(J)、粘性抵抗係数(D)、定常外乱(dc )及びクーロン摩擦(Tc )を同定して上記フィードバック制御部、フィードフォワード制御部、外乱補償部へパラメータとして出力するパラメータ同定部とを具備したことを特徴とするサーボ制御装置。

IPC (3件)：

G05B 13/02 ,  G05B 11/32 ,  G05D 13/62

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平4-302309
  
• 特開平4-308489
  
• 特開平4-238509
  
• 特開平4-141708