特許
J-GLOBAL ID：200903024111829790
ロボットの制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-354578
公開番号（公開出願番号）：特開平7-200018
出願日： 1993年12月27日
公開日（公表日）： 1995年08月04日
要約：
【要約】【目的】多関節ロボットにおいてバックラッシュ補正を正確に行うこと。【構成】目標位置の重力トルクの絶対値の大きさが所定のしきい値以上である場合には、現在位置の重力トルクと目標位置の重力トルクの符号が反対である時。目標位置の重力トルクの絶対値の大きさが所定のしきい値よりも小さい場合には、重力トルクが所定のしきい値によりも小さい間に、回転方向が反転する場合。この時に、バックラッシュ補正が実行される。重力トルクの絶対値が大きい場合にはその符号には誤りはないと考えられるので、移動命令語による移動過程において重力トルクの向きが反転するか否かが正確に判定できる。又、重力トルクの絶対値が小さい間での回転角の向きの反転はバックラッシュ誤差を発生する可能性が大きい。この場合には、移動命令語による移動過程において、その軸の回転角をバックラッシュ分だけ補正する。
請求項（抜粋）：
多関節ロボットのハンド先端の位置及び姿勢を制御する制御装置において、複数の教示点における位置及び姿勢を規定した教示データと、ハンド先端の移動を指令する移動命令語を含む動作プログラムを記憶したデータ記憶手段と、前記ハンド先端の現在位置と前記移動命令語で規定される目標位置における各軸の重力トルクを演算する重力トルク演算手段と、前記目標位置における各軸の重力トルクの絶対値が所定のしきい値以上の第1状態に存在するか所定のしきい値より小さい第2状態に存在するかを判定する大きさ判定手段と、各軸の回転角の向きが反転するか否かを判定する回転方向判定手段と、前記現在位置の重力トルクと前記目標位置の重力トルクとの向きとが、相互に反対である反転状態にあるか重力トルクの向きが同一である非反転状態にあるかを判定するトルク方向判定手段と、前記大きさ判定手段により前記目標位置の前記重力トルクの絶対値が前記第1状態であると判定された、かつ前記トルク方向判定手段により前記目標位置の前記重力トルクが前記反転状態と判定された場合、又は、前記大きさ判定手段により前記目標位置の前記重力トルクの絶対値が前記第2状態であると判定され、かつその第2状態である間に前記回転方向判定手段により回転角の向きが反転すると判定された場合に、前記目標位置に対する位置決めに関し、各軸の回転角をその軸のバックラッシュ分だけ補正するバックラッシュ補正手段とを設けたことを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (6件)：
G05B 19/404
, B25J 9/10
, B25J 13/00
, B25J 13/08
, G05B 19/18
, G05D 17/02
G05B 19/18 G
, G05B 19/18 D
