特許
J-GLOBAL ID：200903024212789064
ロボットアームの経路生成装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-045407
公開番号（公開出願番号）：特開平5-241639
出願日： 1992年03月03日
公開日（公表日）： 1993年09月21日
要約：
【要約】【目的】本発明は、経路上に障害物が存在してもこれを避けて目標位置に最短で到達できる経路を求める。【構成】ロボットアーム(10)の軌跡の関数における係数が遺伝子型とされ、これら遺伝子型から成る個体が複数形成されて集団が発生される。この集団の遺伝子型の値を交差及び突然変異した場合、評価並び替え手段(1-1) は交差及び突然変異させたときの関数の演算により求められるロボットアーム(10)の各軌跡に対し、目標位置に速くかつ障害物と干渉しないかを評価し、この評価の良い順序に集団の各個体を並び替える。この並び替えの結果から得られる集団のうち評価の悪い個体は淘汰手段(1-2) により削除される。しかるに、このような淘汰が繰り返され、最適なロボットアーム(10)の経路が生成される
請求項（抜粋）：
ロボットアームの軌跡の関数が与えられ、この関数における軌跡変化の係数を遺伝子型とし、いろいろな値を持つ前記遺伝子型から成る個体を複数形成して集団を発生し、これら遺伝子型の値を交差及び突然変異などして淘汰を繰り返し、これら交差及び突然変異させたときの前記関数の演算により求められる前記ロボットアームの各軌跡に対し、目標位置に速くかつ障害物と干渉しないかを評価し、この評価の良い順序に前記各個体を並び替える評価並び替え手段と、この評価並び替え手段の並び替えの結果により得られる前記個体の集団のうち評価の悪い前記個体を削除する淘汰手段と、を具備したことを特徴とするロボットアームの経路生成装置。
IPC (2件)：
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